swri_transform

swri_transform是一个用于ROS（Robot Operating System）的软件包，它提供了一种方便的方式来进行坐标变换转换。它可以用于处理机器人在不同坐标系之间的位置和姿态信息。

swri_transform包含了一个核心的Transform类，该类可以用于执行坐标变换操作。它支持多种类型的坐标变换，包括平移、旋转、缩放等。通过使用Transform类，用户可以轻松地将一个点或者一个坐标系的位置和姿态信息从一个坐标系转换到另一个坐标系。

除了基本的坐标变换功能，swri_transform还提供了一些其他的功能，例如坐标系的树状结构管理、坐标系之间的关系查询等。这些功能使得用户可以更加灵活地处理复杂的坐标变换场景。

总结一下，swri_transform是一个用于ROS的软件包，提供了方便的坐标变换和转换功能，可以帮助用户处理机器人在不同坐标系之间的位置和姿态信息。