arduino米思齐3轴陀螺仪控制直流电机代码

Arduino平台可以用来控制3轴陀螺仪并驱动直流电机，但编写这样的代码需要一些基本的知识，包括如何读取陀螺仪数据、处理加速度和角速度，以及如何控制电机的转动。以下是一个简化版的示例代码，假设你已经有一个连接到Arduino Uno或类似板子的I2C连接的3轴陀螺仪(HMC5883L)和一个步进电机：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_HMC5883L.h>

// 创建HMC5883L实例
Adafruit_HMC5883L gyro(0x1D);

// 步进电机库假设已引入，如SServo motor;
#define STEPS_PER_REVOLUTION 200

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    if (!gyro.begin()) {
        Serial.println("Failed to initialize HMC5883L!");
        return;
    }
}

void loop() {
    // 读取陀螺仪XYZ轴的数据
    int x = gyro.x();
    int y = gyro.y();
    int z = gyro.z();

    // 计算角速度（这里仅做简单示例，实际应用需滤波）
    float roll = atan2(-y, x) * 180 / M_PI;
    float pitch = atan2(-z, sqrt(x*x + y*y)) * 180 / M_PI;

    // 根据角速度调整电机方向
    motor.setAngle((roll + 90) % 360);  // 按照X轴的角速度旋转电机

    // 打印当前角度用于调试
    Serial.print("Roll: ");
    Serial.print(roll);
    Serial.print(", Pitch: ");
    Serial.println(pitch);
    delay(10);  // 控制测量频率
}