ROS小乌龟画出图形是复杂不规则图形的.cpp代码

ROS (Robot Operating System) 的小乌龟(Turtlebot)通常用于绘制简单的几何形状，而不是复杂的不规则图形。然而，如果你想要在ROS中创建一个能处理复杂不规则图形的示例，这将涉及到自定义节点和一些图形处理算法，如贝塞尔曲线或其他数学函数来描述路径。

以下是一个简化的概念，你可以将其作为基础去构建一个自定义的C++代码片段：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include < turtlesim/Pose.h>

class ComplexShapePainter {
private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher turtle_pub; // 小乌龟动作发布器

    std::vector<std::pair<double, double>> path_points; // 绘制点的集合

public:
    void init() {
        turtle_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Pose>("turtle1/pose", 10);
        // 加载不规则图形的数据，并填充path_points
        loadComplexShape();
    }

    void loadComplexShape() { /* 你需要实现这个函数来读取或生成复杂图形的点集 */ }

    void draw() {
        for (const auto& point : path_points) {
            geometry_msgs::Pose pose;
            pose.position.x = point.first;
            pose.position.y = point.second;
            turtle_pub.publish(pose); // 发布小乌龟的新位置

            // 为了让小乌龟模拟移动，可以设置一个小延迟
            ros::Duration(0.1).sleep();
        }
    }

    void run() {
        init();
        ros::Rate loop_rate(10); // 控制更新频率
        while (nh.ok()) {
            draw();
            loop_rate.sleep();
        }
    }
};

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "complex_shape_drawer");
    ComplexShapePainter painter;
    painter.run();
    return 0;
}

注意，这个例子假设你已经熟悉ROS的基本操作，并且需要你自行实现`loadComplexShape()`方法来生成复杂的不规则图形路径。实际的代码会更复杂，包括错误处理、消息解析等。