hal_delay(0.01);

hal_delay(0.01)是一个代码函数调用，它的作用是使程序延迟执行0.01秒钟。

在编程中，使用延迟函数可以暂停程序的执行一段时间，以便等待外部设备的响应或者控制程序的执行速度。

在这个具体例子中，hal_delay(0.01)的参数是0.01，它代表程序需要延迟的时间长度，单位为秒。这意味着程序会在调用这个函数后暂停执行0.01秒钟，然后再继续往下执行后续的代码。

延迟函数的实现方式视具体的编程语言而定，通常使用计时器或者循环来实现。在延迟函数执行期间，程序会停止在这里进行等待，不会进行其他的操作。

使用延迟函数可以帮助控制程序的执行速度，以适应特定的需求。例如，可以使用延迟函数来控制两次操作之间的间隔时间，或者在需要实现定时任务时使用延迟函数来控制任务的执行频率。

总之，hal_delay(0.01)的含义是让程序执行暂停0.01秒钟，以达到特定的目的。

相关问题

STM32F103RCT6 SHT10驱动程序 STM32 HAL库

以下是一个简单的 SHT10 温湿度传感器的驱动程序，基于 STM32 HAL 库：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define SHT10_DATA_PIN  GPIO_PIN_0
#define SHT10_DATA_PORT GPIOA
#define SHT10_CLK_PIN   GPIO_PIN_1
#define SHT10_CLK_PORT  GPIOA

#define SHT10_CMD_MEASURE_TEMP 0b00000011
#define SHT10_CMD_MEASURE_HUMI 0b00000101
#define SHT10_CMD_READ_STATUS  0b00000111
#define SHT10_CMD_SOFT_RESET   0b00011110

void SHT10_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin   = SHT10_DATA_PIN | SHT10_CLK_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode  = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SHT10_DATA_PORT, &GPIO_InitStruct);

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);

  HAL_Delay(11);

  SHT10_SendCommand(SHT10_CMD_SOFT_RESET);
}

void SHT10_SendByte(uint8_t data)
{
  uint8_t i;

  for (i = 0; i < 8; i++)
  {
    if (data & 0x80)
    {
      HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
    }
    else
    {
      HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    }

    data <<= 1;

    HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  }

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

uint8_t SHT10_ReadByte(uint8_t ack)
{
  uint8_t i, data = 0;

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);

  for (i = 0; i < 8; i++)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);

    data <<= 1;

    if (HAL_GPIO_ReadPin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN))
    {
      data |= 0x01;
    }

    HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  }

  if (ack)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  }

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);

  return data;
}

void SHT10_SendCommand(uint8_t cmd)
{
  uint8_t i;

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  SHT10_SendByte(cmd);
  
  for (i = 0; i < 100; i++)
  {
    HAL_Delay(1);

    if (HAL_GPIO_ReadPin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN) == GPIO_PIN_RESET)
    {
      break;
    }
  }

  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

uint16_t SHT10_ReadData(uint8_t cmd)
{
  uint16_t data;

  SHT10_SendCommand(cmd);

  data = SHT10_ReadByte(1);

  data <<= 8;
  data |= SHT10_ReadByte(0);

  return data;
}

float SHT10_ReadTemperature(void)
{
  uint16_t raw = SHT10_ReadData(SHT10_CMD_MEASURE_TEMP);

  return -39.7 + 0.01 * (float)raw;
}

float SHT10_ReadHumidity(void)
{
  uint16_t raw = SHT10_ReadData(SHT10_CMD_MEASURE_HUMI);

  return -4.0 + 0.0405 * (float)raw + (-0.0000028) * (float)raw * (float)raw;
}

使用方法：

1. 在 `main()` 函数中调用 `SHT10_Init()` 进行初始化。
2. 调用 `SHT10_ReadTemperature()` 和 `SHT10_ReadHumidity()` 分别读取温度和湿度。

注意事项：

1. 该程序使用的是 SHT10 的标准通信协议，如果你使用的是其它版本的 SHT10，可能需要修改部分代码。
2. 通信速率较慢，最好在单次读取后加入适当的延时，以确保数据的准确性。

hal库 写个BMP280定高代码

好的，下面是基于HAL库的BMP280定高代码，仅供参考：

#include "main.h"
#include "bmp280.h"

#define TARGET_ALTITUDE 100.0 // 目标高度，单位为米
#define ALTITUDE_DEADBAND 2.0 // 高度死区，单位为米
#define KP 0.5               // 比例系数
#define KD 0.1               // 微分系数

BMP280_HandleTypedef bmp280;

float altitude = 0.0;   // 当前高度
float last_altitude = 0.0; // 上一次高度
float error = 0.0;      // 高度偏差
float last_error = 0.0; // 上一次高度偏差
float output = 0.0;     // PID输出

void BMP280_Init(void)
{
  bmp280_init_default_params(&bmp280.params);
  bmp280.addr = BMP280_I2C_ADDRESS_0;
  bmp280.i2c = &hi2c1;
  bmp280_init(&bmp280, &bmp280.params);
  bmp280_set_power_mode(&bmp280, BMP280_NORMAL_MODE);
}

float BMP280_Get_Altitude(void)
{
  int32_t pressure, temperature;
  float altitude;
  bmp280_read_fixed(&bmp280, &temperature, &pressure, NULL);
  altitude = bmp280_get_altitude(pressure, BMP280_STANDARD_PRESSURE_HPA);
  return altitude;
}

void PID_Control(void)
{
  // 计算高度偏差
  error = TARGET_ALTITUDE - altitude;
  
  // 计算偏差变化率
  float error_rate = (error - last_error) / 0.01;
  
  // 计算输出
  output = KP * error + KD * error_rate;
  
  // 更新上一次高度偏差
  last_error = error;
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  
  BMP280_Init();
  
  while (1)
  {
    // 获取当前高度
    altitude = BMP280_Get_Altitude();
    
    // 进行PID控制
    PID_Control();
    
    // 如果高度偏差小于死区，则不进行控制
    if (error > ALTITUDE_DEADBAND || error < -ALTITUDE_DEADBAND)
    {
      // 根据输出控制飞行器高度
      // ...
    }
    
    // 更新上一次高度
    last_altitude = altitude;
    
    HAL_Delay(10);
  }
}

需要注意的是，这只是一个简单的代码示例，实际应用中还需要根据具体情况进行调整。另外，PID控制也需要根据实际情况进行参数调整，否则可能会出现不稳定等问题。