hal_delay(0.01);
时间: 2023-09-18 13:04:09 浏览: 159
hal_delay(0.01)是一个代码函数调用,它的作用是使程序延迟执行0.01秒钟。
在编程中,使用延迟函数可以暂停程序的执行一段时间,以便等待外部设备的响应或者控制程序的执行速度。
在这个具体例子中,hal_delay(0.01)的参数是0.01,它代表程序需要延迟的时间长度,单位为秒。这意味着程序会在调用这个函数后暂停执行0.01秒钟,然后再继续往下执行后续的代码。
延迟函数的实现方式视具体的编程语言而定,通常使用计时器或者循环来实现。在延迟函数执行期间,程序会停止在这里进行等待,不会进行其他的操作。
使用延迟函数可以帮助控制程序的执行速度,以适应特定的需求。例如,可以使用延迟函数来控制两次操作之间的间隔时间,或者在需要实现定时任务时使用延迟函数来控制任务的执行频率。
总之,hal_delay(0.01)的含义是让程序执行暂停0.01秒钟,以达到特定的目的。
相关问题
hal库 写个BMP280定高代码
好的,下面是基于HAL库的BMP280定高代码,仅供参考:
```c
#include "main.h"
#include "bmp280.h"
#define TARGET_ALTITUDE 100.0 // 目标高度,单位为米
#define ALTITUDE_DEADBAND 2.0 // 高度死区,单位为米
#define KP 0.5 // 比例系数
#define KD 0.1 // 微分系数
BMP280_HandleTypedef bmp280;
float altitude = 0.0; // 当前高度
float last_altitude = 0.0; // 上一次高度
float error = 0.0; // 高度偏差
float last_error = 0.0; // 上一次高度偏差
float output = 0.0; // PID输出
void BMP280_Init(void)
{
bmp280_init_default_params(&bmp280.params);
bmp280.addr = BMP280_I2C_ADDRESS_0;
bmp280.i2c = &hi2c1;
bmp280_init(&bmp280, &bmp280.params);
bmp280_set_power_mode(&bmp280, BMP280_NORMAL_MODE);
}
float BMP280_Get_Altitude(void)
{
int32_t pressure, temperature;
float altitude;
bmp280_read_fixed(&bmp280, &temperature, &pressure, NULL);
altitude = bmp280_get_altitude(pressure, BMP280_STANDARD_PRESSURE_HPA);
return altitude;
}
void PID_Control(void)
{
// 计算高度偏差
error = TARGET_ALTITUDE - altitude;
// 计算偏差变化率
float error_rate = (error - last_error) / 0.01;
// 计算输出
output = KP * error + KD * error_rate;
// 更新上一次高度偏差
last_error = error;
}
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_I2C1_Init();
BMP280_Init();
while (1)
{
// 获取当前高度
altitude = BMP280_Get_Altitude();
// 进行PID控制
PID_Control();
// 如果高度偏差小于死区,则不进行控制
if (error > ALTITUDE_DEADBAND || error < -ALTITUDE_DEADBAND)
{
// 根据输出控制飞行器高度
// ...
}
// 更新上一次高度
last_altitude = altitude;
HAL_Delay(10);
}
}
```
需要注意的是,这只是一个简单的代码示例,实际应用中还需要根据具体情况进行调整。另外,PID控制也需要根据实际情况进行参数调整,否则可能会出现不稳定等问题。
STM32F103RCT6 SHT10驱动程序 STM32 HAL库
以下是一个简单的 SHT10 温湿度传感器的驱动程序,基于 STM32 HAL 库:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define SHT10_DATA_PIN GPIO_PIN_0
#define SHT10_DATA_PORT GPIOA
#define SHT10_CLK_PIN GPIO_PIN_1
#define SHT10_CLK_PORT GPIOA
#define SHT10_CMD_MEASURE_TEMP 0b00000011
#define SHT10_CMD_MEASURE_HUMI 0b00000101
#define SHT10_CMD_READ_STATUS 0b00000111
#define SHT10_CMD_SOFT_RESET 0b00011110
void SHT10_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = SHT10_DATA_PIN | SHT10_CLK_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(SHT10_DATA_PORT, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(11);
SHT10_SendCommand(SHT10_CMD_SOFT_RESET);
}
void SHT10_SendByte(uint8_t data)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
if (data & 0x80)
{
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
}
else
{
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
data <<= 1;
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
uint8_t SHT10_ReadByte(uint8_t ack)
{
uint8_t i, data = 0;
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
for (i = 0; i < 8; i++)
{
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
data <<= 1;
if (HAL_GPIO_ReadPin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN))
{
data |= 0x01;
}
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
if (ack)
{
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
return data;
}
void SHT10_SendCommand(uint8_t cmd)
{
uint8_t i;
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
SHT10_SendByte(cmd);
for (i = 0; i < 100; i++)
{
HAL_Delay(1);
if (HAL_GPIO_ReadPin(SHT10_DATA_PORT, SHT10_DATA_PIN) == GPIO_PIN_RESET)
{
break;
}
}
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(SHT10_CLK_PORT, SHT10_CLK_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
uint16_t SHT10_ReadData(uint8_t cmd)
{
uint16_t data;
SHT10_SendCommand(cmd);
data = SHT10_ReadByte(1);
data <<= 8;
data |= SHT10_ReadByte(0);
return data;
}
float SHT10_ReadTemperature(void)
{
uint16_t raw = SHT10_ReadData(SHT10_CMD_MEASURE_TEMP);
return -39.7 + 0.01 * (float)raw;
}
float SHT10_ReadHumidity(void)
{
uint16_t raw = SHT10_ReadData(SHT10_CMD_MEASURE_HUMI);
return -4.0 + 0.0405 * (float)raw + (-0.0000028) * (float)raw * (float)raw;
}
```
使用方法:
1. 在 `main()` 函数中调用 `SHT10_Init()` 进行初始化。
2. 调用 `SHT10_ReadTemperature()` 和 `SHT10_ReadHumidity()` 分别读取温度和湿度。
注意事项:
1. 该程序使用的是 SHT10 的标准通信协议,如果你使用的是其它版本的 SHT10,可能需要修改部分代码。
2. 通信速率较慢,最好在单次读取后加入适当的延时,以确保数据的准确性。
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