lidar2rosbag

lidar2rosbag是一个工具包，用于将KITTI数据集中的点云文件转换为ROS bag包格式。这个工具包的使用流程如下：

1. 首先，你需要创建一个工作空间。可以使用以下命令在终端中创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 接下来，你需要下载lidar2rosbag_KITTI工具包。可以使用以下命令在终端中下载：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone git@github.com:AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI.git

3. 然后，你需要编译工作空间。可以使用以下命令在终端中编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4. 最后，你可以使用lidar2rosbag工具包将KITTI数据集中的点云文件转换为ROS bag包格式。可以使用以下命令在终端中运行：

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag KITTI_input_dir output_name

其中，`KITTI_input_dir`是KITTI数据集的输入目录，`output_name`是输出的ROS bag包的名称。

希望这个回答能够帮到你！
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件](https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/124235701)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [将KITTI数据集的odometry部分velodyne的bin文件转换成rosbag](https://blog.csdn.net/weixin_44789039/article/details/124202050)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]