前向碰撞预警算法代码

前向碰撞预警算法是一种用于车辆安全的技术，它通过分析车辆的运动状态和周围环境来预测潜在的碰撞风险，并及时发出警告。以下是一个简单的前向碰撞预警算法的代码示例：

import math

class Vehicle:
    def __init__(self, x, y, speed):
        self.x = x
        self.y = y
        self.speed = speed

class CollisionWarningSystem:
    def __init__(self, ego_vehicle, target_vehicle):
        self.ego_vehicle = ego_vehicle
        self.target_vehicle = target_vehicle

    def calculate_distance(self):
        dx = self.target_vehicle.x - self.ego_vehicle.x
        dy = self.target_vehicle.y - self.ego_vehicle.y
        return math.sqrt(dx**2 + dy**2)

    def calculate_time_to_collision(self):
        distance = self.calculate_distance()
        relative_speed = self.target_vehicle.speed - self.ego_vehicle.speed
        if relative_speed <= 0:
            return float('inf')
        else:
            return distance / relative_speed

    def check_collision_warning(self):
        time_to_collision = self.calculate_time_to_collision()
        if time_to_collision < 5:  # 设置一个阈值，小于该值则发出碰撞警告
            print("Collision warning: Potential collision detected!")

# 创建两辆车辆对象
ego_vehicle = Vehicle(0, 0, 60)  # 自车
target_vehicle = Vehicle(100, 0, 80)  # 目标车辆

# 创建碰撞预警系统对象
collision_warning_system = CollisionWarningSystem(ego_vehicle, target_vehicle)

# 检测碰撞警告
collision_warning_system.check_collision_warning()

上述代码中，我们定义了两个类：`Vehicle`表示车辆，包含车辆的位置和速度信息；`CollisionWarningSystem`表示碰撞预警系统，通过计算自车和目标车辆之间的距离和相对速度来判断是否发生碰撞，并发出警告。

相关问题：
1. 什么是前向碰撞预警算法？
2. 如何计算车辆之间的距离？
3. 如何判断是否发生碰撞？
4. 有没有其他常用的车辆安全技术？