hal库取绝对值的函数

根据引用\[1\]中提到的信息，HAL库中取绝对值的函数是arm_abs_f32。这个函数可以用于批量计算，支持多种格式，包括f32、Q31、Q15和Q7。它是可重入的，适用于CM0、CM0+、CM3、CM4和CM7内核。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【STM32F429的DSP教程】第11章 基础函数-绝对值，求和，乘法和点乘](https://blog.csdn.net/Simon223/article/details/105558664)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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相关问题

hal库pid控制电机

HAL库中的PID控制电机的原理是通过设定电机的目标位置，然后使用位置环PID计算得到电机此时的理想转速，再将理想转速送入速度环PID进行计算，得到此时PWM理想的占空比，并输出给电机。这样就实现了双环PID控制。其中，速度环的反馈量是电机的速度，而位置环的反馈量可以使用编码器输出的脉冲总数来实现。脉冲总数与电机转动的位置是一一对应的，正转时脉冲总数会增加，反转时脉冲总数会减少。[3]

在具体的代码实现中，可以通过更改PWM的占空比来控制电机的转速。可以使用HAL库提供的函数`__HAL_TIM_SET_COMPARE`来设置PWM的占空比。根据代码中的逻辑，当Speed为0时，设置占空比为最大值减1；当Speed大于0时，设置占空比为Speed，另一个通道的占空比为0；当Speed小于0时，将Speed取反后设置为一个通道的占空比为0，另一个通道的占空比为Speed的绝对值。[2]

另外，代码中还封装了一个Motor_Control函数，该函数在定时器中断回调函数中被调用。在Motor_Control函数中，通过调用Motor_Get_Speed函数获取电机的转速，然后根据目标位置和当前位置计算出位置环的目标转速，再根据目标转速和电机的实际转速计算出速度环的目标PWM占空比。最后，根据目标PWM占空比设置电机的PWM输出。[1]

综上所述，HAL库中的PID控制电机的原理是通过双环PID控制，根据目标位置和当前位置计算出目标PWM占空比，通过更改PWM的占空比来控制电机的转速。[3][2][1]

stm32 绝对值运算

STM32微控制器中处理绝对值运算，通常是在需要比较两个数值大小，而不需要关心正负数的情况下。在硬件层面，直接计算并不常见，因为大多数MCU的算术运算单元并不内置绝对值操作。但在软件层面上，你可以通过以下几种方式实现：

1. **条件判断**：如果数值已经存储在寄存器或变量里，可以使用if-else或ternary操作符来检查并设置符号位。例如，如果数值是负数，则取其相反数。

uint16_t value = -10; // 假设value是一个16位有符号整数
uint16_t absValue;
if (value < 0) {
    absValue = ~value + 1; // 对负数求反加1得到绝对值
} else {
    absValue = value;
}

2. **无符号运算**：如果你的工作范围允许，可以直接将数值转换成无符号类型，然后相加零。因为无符号数值不会考虑正负，所以最小值加零等于最大值减零，反之亦然。

uint16_t value = -10;
uint16_t absValue = value > 0 ? value : value + USHRT_MAX;

3. **库函数**：一些第三方STM32 HAL库或者自定义函数可能提供绝对值计算的功能，比如`HAL_MAX_VALUE()`，这取决于你使用的具体库。

请注意，这些方法并不是特别高效，尤其是对于大型数据结构，可能会消耗较多的CPU周期。如果性能是一个关键因素，可以考虑使用专门设计用于处理浮点数的库函数或优化算法。