ros中helloWord实现

在ROS (Robot Operating System) 中，`hello_world`是一个经典的示例程序，用于展示如何编写基本的ROS节点(Node)。ROS节点是独立运行的小程序，可以处理传感器数据、发布消息等任务。`hello_world`通常包含以下几个步骤：

1. **初始化**：首先，你需要包含必要的头文件，并定义一个回调函数，这个函数将在接收到消息时被执行。

#include <ros/ros.h>
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr msg);

2. **创建节点**：创建一个ROS节点并命名它，例如`nodelet`。

int main(int argc, char * argv[])
{
  ros::init(argc, argv, "hello_node");
}

3. **订阅者**：声明一个订阅器，订阅名为`chatter`的主题（Topic），该主题默认发布的是字符串类型的消息。

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

4. **回调函数**：当从`chatter`主题收到消息时，这个函数会被调用。在这里，你可以简单地打印出消息的内容。

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("I heard: [" << msg->data << "]");
}

5. **循环等待消息**：通过`ros::spin()`函数进入主循环，让程序持续监听并处理消息，直到用户手动停止。

ros::spin();
return 0;

完整的`hello_world`代码可能看起来像这样：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr msg)
{
  ROS_INFO_STREAM("I heard: [" << msg->data << "]");
}

int main(int argc, char * argv[])
{
  ros::init(argc, argv, "hello_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}