vins-mono边缘化

对于vins-mono边缘化，它是一种针对视觉惯导系统中的状态估计问题的优化方法。VINS-Mono是一个基于单目相机的视觉惯导系统，它可以估计相机的位姿、速度和重力向量等状态信息。

边缘化是指在状态估计过程中将某些变量从整个系统中"边缘化"掉，即通过消除它们的先验和后验不确定性来简化问题。在vins-mono中，通过边缘化一些变量，可以将整个系统的复杂度降低，提高状态估计的精度和效率。

在vins-mono中，边缘化主要用于移除历史图像帧的状态变量，以减少系统的计算复杂度。当系统处理新的图像帧时，历史图像帧的状态变量会被边缘化掉，只保留当前图像帧的状态信息。这样可以降低系统的维度，减少计算量，并且保持状态估计的一致性。

需要注意的是，vins-mono边缘化是一个迭代优化过程，在每个时间步骤上都会进行。通过边缘化历史图像帧的状态变量，可以使系统更加稳定，并提高运动估计的准确性。