我需要用stm32f103vbt6的HAL库实现foc 无感整个显示出来，回复答案不要换行。

以下是用STM32F103VBT6的HAL库实现FOC无传感器控制的整个流程：1. 初始化系统时钟和GPIO端口，配置ADC和定时器。2. 初始化FOC相关参数，包括电机参数、PID参数、电流采样滤波器、电机状态变量等。3. 在定时器中断中进行FOC控制，采集电机三相电流和霍尔传感器的电机转子位置信息，计算得到电机的d轴电流和q轴电流，进而计算得到电机的电磁转矩和电磁转速。根据PID控制算法计算得到d轴电流和q轴电流的控制量，通过PWM波形输出控制电机的转矩和转速。4. 将FOC控制的结果通过串口传输到PC端进行监控和调试。具体实现细节可以参考STM32F103VBT6的HAL库提供的函数和实例代码。需要注意的是，FOC无传感器控制需要采集电机三相电流和霍尔传感器的电机转子位置信息，因此需要接入对应的电路和传感器。同时，FOC控制算法的实现需要考虑到电机的实际情况，需要进行参数调试和优化。