基于stm32f103c8t6使用硬件I2C读取MPU6050的数据并解决漂移问题的代码（使用C语言）

基于STM32F103C8T6使用硬件I2C读取MPU6050传感器数据并处理漂移问题通常需要以下步骤：

首先，你需要包含必要的头文件并初始化I2C通信模块。假设已连接到GPIOA的PA8(SDA)和PA9(SCL)上：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"

void i2c_init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_GPIOA | RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_I2C);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_I2C);

    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_AnalogFilter = I2C_AnalogFilter_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_DigitalFilter = I2C_DigitalFilter_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_MasterMode = I2C_Master_Mode_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_ADDRESSINGmode = I2C_ADDRESSINGMode_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_DataAddressingmode = I2C_DataAddressingMode_8bit;
    I2C_InitStructure.I2C_Timing = I2C_TIMING_ReloadMode | \
        I2C.TIMING_SlaveStartOnCondition | I2C.TIMING_SoftStartEnable;

    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

接下来，编写一个函数来从MPU6050获取加速度和陀螺仪数据，并对漂移进行初步校正（例如，使用温度补偿和零点漂移校准后的值）：

float read_and_correct_data(void) {
    float accel_x, accel_y, accel_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z;

    if (mpu6050_read_register(MPU6050_XGyro, &gyro_x, I2C1) == MPU6050_SUCCESS &&
        mpu6050_read_register(MPU6050_YGyro, &gyro_y, I2C1) == MPU6050_SUCCESS &&
        mpu6050_read_register(MPU6050_ZGyro, &gyro_z, I2C1) == MPU6050_SUCCESS &&
        mpu6050_read_register(MPU6050_AX, &accel_x, I2C1) == MPU6050_SUCCESS &&
        mpu6050_read_register(MPU6050_AY, &accel_y, I2C1) == MPU6050_SUCCESS &&
        mpu6050_read_register(MPU6050 AZ, &accel_z, I2C1) == MPU6050_SUCCESS) {

        // 使用温度补偿和其他校准信息进行漂移校正
        // 这部分会涉及到复杂的公式计算，这里省略了具体的数学部分
        // 加速计和陀螺仪数据校正后返回

        return (accel_x_calibrated, accel_y_calibrated, accel_z_calibrated,
                gyro_x_calibrated, gyro_y_calibrated, gyro_z_calibrated);
    } else {
        return (0, 0, 0, 0, 0, 0); // 数据读取失败
    }
}

最后，在主循环中定期调用上述函数并处理数据：

while (1) {
    float data[6] = read_and_correct_data();
    // 对接收到的数据进行进一步处理，如滤波、姿态计算等
    // 打印或存储数据...
    delay_ms(100); // 每隔一段时间读取一次
}

请注意，这只是一个基础示例，实际应用中可能需要添加错误处理、数据解析以及更详细的漂移校准步骤。