VFH点云特征提取python代码

以下是基于Python的VFH点云特征提取代码示例：

首先，你需要安装依赖库：numpy, open3d

pip install numpy
pip install open3d

然后，你可以使用以下代码来提取VFH特征：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 加载点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")
# 将点云转换成numpy数组
pcd_array = np.array(pcd.points)

# 构建KD树
pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)

# 设置VFH估算器，并计算特征
vf = o3d.pipelines.features.VFHEstimation(radius_normal=0.03, radius_feature=0.05)
vf.set_search_method(pcd_tree)
vf.setInputCloud(pcd)
vf.computeFeature()

# 获取特征
vf_feature = vf.getFeatureVector()

这将返回一个大小为308的一维numpy数组，即点云的VFH特征向量。