px4如何读取gpio口的电平
时间: 2023-07-14 11:12:43 浏览: 233
在PX4中,可以通过使用GPIO驱动程序来读取GPIO口的电平。具体步骤如下:
1. 首先,需要在设备树中定义GPIO口和它们所对应的GPIO控制器。在PX4中,可以在`/src/firmware/px4fmu-v4/nuttx-configs/px4fmu-v4_defconfig`文件中进行配置。
2. 在代码中,可以使用`px4_arch_configgpio()`函数将GPIO口配置为输入模式。
3. 使用`px4_arch_gpioread()`函数读取GPIO口的电平值。该函数返回1表示高电平,0表示低电平。
下面是一个简单的示例代码,演示如何读取GPIO口的电平:
```c
#include <px4_config.h>
#include <px4_gpio.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
// 配置GPIO口为输入模式
px4_arch_configgpio(GPIO_BTN_SAFETY);
while (1) {
// 读取GPIO口的电平值
int value = px4_arch_gpioread(GPIO_BTN_SAFETY);
printf("GPIO value: %d\n", value);
// 延时一段时间
usleep(100000);
}
return 0;
}
```
在上面的代码中,`GPIO_BTN_SAFETY`是一个定义在PX4中的GPIO口编号。在读取GPIO口的电平值时,使用了`px4_arch_gpioread()`函数。该函数会返回GPIO口当前的电平值。
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