写一段opencv卡尔曼滤波预测角度及其坐标的函数，语言类型为为C++，函数传参为观测值坐标及其圆半径大小，返回值为预测坐标

在OpenCV中，我们可以使用卡尔曼滤波（Kalman Filter）来进行运动物体的位置预测。以下是一个简单的C++函数示例，用于预测角度和坐标，假设我们已经有一个卡尔曼滤波器初始化好的实例kalmanFilter：

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/calib3d/kalman滤波.h>

cv::Point2f kalmanPredict(const cv::Point2f& observation, double radius, cv::Mat& kalmanFilter) {
    // 将观测值转换为二维向量
    cv::Vec4f observation_vec = cv::Vec4f(observation.x, observation.y, 0, 1);
    
    // 预测步骤，更新卡尔曼滤波器的状态
    kalmanFilter.transitionMatrix(cv::Range(0, 2), cv::Range(0, 2), observation_vec);
    cv::Vec4f predicted_state = kalmanFilter.predict();

    // 提取预测的角度和x,y坐标
    double angle = atan2(predicted_state[1], predicted_state[0]);
    double x_pred = predicted_state[0];
    double y_pred = predicted_state[1];

    return cv::Point2f(x_pred, y_pred);
}