c++ 编写opendds多线程

要在 C++ 中编写 OpenDDS 多线程，你需要使用 OpenDDS 提供的线程库，例如 ACE 或 TAO。这些库提供了线程管理和同步功能，以便你可以在你的应用程序中创建和管理多个线程。

以下是一个简单的示例代码，演示如何在 OpenDDS 中使用多线程：

#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <dds/DCPS/WaitSet.h>
#include <dds/DCPS/ThreadManager.h>

class MyWorkerThread : public ACE_Task_Base {
public:
  MyWorkerThread(const std::string& name) : name_(name) {}

  int svc() override {
    while (!this->is_stopping()) {
      // Do some work here...
    }
    return 0;
  }

private:
  std::string name_;
};

int ACE_TMAIN(int argc, ACE_TCHAR *argv[]) {
  // Initialize the OpenDDS service participant
  DDS::DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
  DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, 0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);

  // Create a worker thread
  MyWorkerThread worker("WorkerThread1");
  worker.activate();

  // Wait for the worker thread to finish
  worker.wait();

  // Cleanup
  participant->delete_contained_entities();
  dpf->delete_participant(participant);
  TheServiceParticipant->shutdown();

  return 0;
}

在上面的示例中，我们首先创建了一个 `MyWorkerThread` 类，继承自 `ACE_Task_Base`，这是一个 ACE 线程任务基类。`MyWorkerThread` 类实现了 `svc()` 方法，这是一个纯虚函数，需要你重写，以便在其中执行你的工作。

我们在主函数中创建了一个 `MyWorkerThread` 实例，并在 `activate()` 方法中启动它。然后，我们使用 `wait()` 方法等待线程完成。

最后，我们清理创建的实例，并关闭 OpenDDS 服务参与者。

这只是一个简单的示例，你可以根据你的需求自定义更复杂的多线程代码。