serial::Serial ser; ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); ser.setBaudrate(115200);这段指令中ser 有什么用

这段代码是在使用C++中的serial库进行串口通信时的一部分代码。

`serial::Serial ser;` 创建了一个名为`ser`的serial对象，用于管理串口通信。

`ser.setPort("/dev/ttyUSB0");` 设置串口所连接的端口，这里设置为`/dev/ttyUSB0`，表示串口连接在Linux系统中的USB0端口。

`ser.setBaudrate(115200);` 设置串口通信的波特率，这里设置为115200。

综上所述，这段代码创建了一个serial对象，并设置了串口的端口和波特率，用于进行串口通信。

相关问题

ros中通过串口库serial来和单片机通讯，控制两个舵机，从而控制云台在X轴和Y轴上的旋转，使用C++写出代码

以下是一个简单的ROS节点，使用串口库serial来控制两个舵机，实现云台在X轴和Y轴上的旋转：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

serial::Serial ser; //声明串口对象

void xCallback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg)
{
    //控制X轴舵机
    int data = msg->data;
    ser.write("x"); //发送控制命令
    ser.write((uint8_t*)&data, sizeof(data)); //发送数据
}

void yCallback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg)
{
    //控制Y轴舵机
    int data = msg->data;
    ser.write("y"); //发送控制命令
    ser.write((uint8_t*)&data, sizeof(data)); //发送数据
}

int main(int argc, char **argv)
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "serial_node");
    ros::NodeHandle nh;

    //打开串口
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
    ser.setBaudrate(9600);
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    ser.setTimeout(to);
    ser.open();

    //订阅X轴和Y轴控制命令
    ros::Subscriber x_sub = nh.subscribe("x_command", 1000, xCallback);
    ros::Subscriber y_sub = nh.subscribe("y_command", 1000, yCallback);

    ros::spin();

    //关闭串口
    ser.close();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们声明了一个serial::Serial对象，用于与串口通讯。在main函数中，我们打开了串口，并通过ros::Subscriber订阅了X轴和Y轴控制命令。当收到控制命令后，我们向串口发送控制命令和数据，从而控制舵机的旋转。最后，我们关闭了串口，并结束了ROS节点的运行。

ros中写一个完整的C++代码，完成以下任务：一台笔记本电脑的串口调试助手发出一组包含字节头字节尾的数据给另一台电脑的ros，当检测到字节头时开始向终端输出接收到的数据，一直到检测到字节尾时才停止输出

这里提供一个简单的示例代码，可以根据具体需求进行修改：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

#define BYTE_HEAD 0xA5
#define BYTE_TAIL 0x5A

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_receive_node");
    ros::NodeHandle nh;

    serial::Serial ser;
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口号
    ser.setBaudrate(115200); // 设置波特率

    try
    {
        ser.open();
    }
    catch (const serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port: " << e.what());
        return -1;
    }

    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        if (ser.available())
        {
            uint8_t byte_read;
            ser.read(&byte_read, 1);

            if (byte_read == BYTE_HEAD)
            {
                ROS_INFO_STREAM("Received data:");

                while (ros::ok())
                {
                    ser.read(&byte_read, 1);
                    ROS_INFO_STREAM(static_cast<int>(byte_read));

                    if (byte_read == BYTE_TAIL)
                    {
                        ROS_INFO_STREAM("Received data end.");
                        break;
                    }
                }
            }
        }

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    ser.close();
    return 0;
}

这个代码中，我们使用了serial库来实现串口通信。在主循环中，我们首先检测串口上是否有数据可读，如果有，就读取一个字节并进行判断。如果读到了字节头，就开始向终端输出接收到的数据，直到读到字节尾为止。在输出结束后，继续等待下一组数据的到来。同时，我们使用了ROS的循环频率控制来控制主循环的运行速度。