serial::Serial ser; ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); ser.setBaudrate(115200);这段指令中ser 有什么用
时间: 2024-06-05 11:10:38 浏览: 5
这段代码是在使用C++中的serial库进行串口通信时的一部分代码。
`serial::Serial ser;` 创建了一个名为`ser`的serial对象,用于管理串口通信。
`ser.setPort("/dev/ttyUSB0");` 设置串口所连接的端口,这里设置为`/dev/ttyUSB0`,表示串口连接在Linux系统中的USB0端口。
`ser.setBaudrate(115200);` 设置串口通信的波特率,这里设置为115200。
综上所述,这段代码创建了一个serial对象,并设置了串口的端口和波特率,用于进行串口通信。
相关问题
ros中通过串口库serial来和单片机通讯,控制两个舵机,从而控制云台在X轴和Y轴上的旋转,使用C++写出代码
以下是一个简单的ROS节点,使用串口库serial来控制两个舵机,实现云台在X轴和Y轴上的旋转:
```c
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
serial::Serial ser; //声明串口对象
void xCallback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg)
{
//控制X轴舵机
int data = msg->data;
ser.write("x"); //发送控制命令
ser.write((uint8_t*)&data, sizeof(data)); //发送数据
}
void yCallback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg)
{
//控制Y轴舵机
int data = msg->data;
ser.write("y"); //发送控制命令
ser.write((uint8_t*)&data, sizeof(data)); //发送数据
}
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "serial_node");
ros::NodeHandle nh;
//打开串口
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
ser.setBaudrate(9600);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
//订阅X轴和Y轴控制命令
ros::Subscriber x_sub = nh.subscribe("x_command", 1000, xCallback);
ros::Subscriber y_sub = nh.subscribe("y_command", 1000, yCallback);
ros::spin();
//关闭串口
ser.close();
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们声明了一个serial::Serial对象,用于与串口通讯。在main函数中,我们打开了串口,并通过ros::Subscriber订阅了X轴和Y轴控制命令。当收到控制命令后,我们向串口发送控制命令和数据,从而控制舵机的旋转。最后,我们关闭了串口,并结束了ROS节点的运行。
ros用c++写串口发送数据代码
可以使用ROS中的serial库来实现串口发送数据的功能。具体步骤如下:
1. 首先需要在CMakeLists.txt中添加serial库的依赖:
```
find_package(serial REQUIRED)
include_directories(${serial_INCLUDE_DIRS})
```
2. 在代码中包含serial库的头文件:
```
#include <serial/serial.h>
```
3. 初始化serial对象:
```
serial::Serial ser;
try {
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
ser.setBaudrate(115200);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch (serial::IOException& e) {
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port");
}
```
这里假设串口的设备号为/dev/ttyUSB0,波特率为115200。
4. 发送数据:
```
std::string data = "Hello world!";
ser.write(data);
```
这里将字符串"Hello world!"发送到串口中。
完整的代码示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "serial_node");
ros::NodeHandle nh;
serial::Serial ser;
try {
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
ser.setBaudrate(115200);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch (serial::IOException& e) {
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port");
return -1;
}
std::string data = "Hello world!";
ser.write(data);
return 0;
}
```