carrot planner是global planner

Carrot Planner是一种全局规划器，被广泛应用于机器人自主导航中的路径规划任务。它基于导航堆栈的CARROT算法进行设计和实现。

作为全局规划器，Carrot Planner的主要目标是为机器人生成一个符合规划要求的路径。它通过考虑环境地图、起点和终点位置以及可能的障碍物来完成这一任务。使用Carrot Planner，具有该规划器的机器人可以在未知和复杂环境中进行路径规划，以实现自主导航。

Carrot Planner的核心算法是CARROT算法。该算法通过将目标点列表转化为优先级队列，并考虑每个目标点周围的导航场景和机器人的全局运动方向，来生成路径。它通过计算目标点到机器人当前位置的距离，并根据距离和其他因素进行权衡，选择最优的目标点作为导航路径的下一个步骤。这种方式可以在动态环境中及时适应障碍物的变化，同时兼顾机器人的全局目标。

Carrot Planner的全局规划能力使得机器人能够根据整体环境信息，在不违背避障和遵循导航目标的前提下，自主规划可行的路径。它不仅考虑了目标点与机器人之间的距离，还考虑了环境的可观察性、可通过性等因素，以最大限度地提高路径规划的效率和机器人的导航能力。

综上所述，Carrot Planner是一种全球规划器，利用CARROT算法实现路径规划，使得机器人能够快速、有效地规划自主导航的路径，并在动态环境中灵活应对障碍物变化。