在ros2 两个 action 如何建立全局变量

在ROS 2中，由于launch文件主要用于配置和启动节点，它本身并不支持直接创建全局变量。然而，你可以通过以下方式间接实现类似的功能：

1. **传递参数**: 使用`<param>`标签将变量作为参数传递给节点，这样每个节点都能访问这个参数。例如，在`<node>`标签内添加：

   <arg name="global_variable" default="default_value"/>
   <node ... args="$(find my_package)/my_node.py global_variable:=$(arg global_variable)">
       ...
   </node>

这样，`global_variable`就是一种全局可见的参数。

2. **共享内存**: 如果你需要在不同节点间共享状态，ROS 2的`std_msgs/Header`或者其他消息类型可以用来临时存储信息。节点可以通过发布和订阅这些消息来进行通信。

3. **持久化存储**: 对于更长期的存储需求，可能需要借助外部的数据存储如数据库或文件系统，然后通过网络共享数据。

请注意，上述方法都不是真正的全局变量，因为它们依赖于特定的上下文（如参数传递、消息交换），并且在launch生命周期结束后可能会消失。如果你真的需要在多个ROS节点之间有持久的全局状态，可能需要考虑编写一个专门的服务或话题来管理这种共享状态。