使用 Python 和 C++ 分别实现一个简单的 ROS 2 节点，启动时向控制台输出“你好”信 息。该节点会每隔 2 秒发送一次问候信息，模拟一个简单的发布者节点。

在ROS 2中，Python和C++都是常见的语言来编写节点。以下是两个简单示例：

**Python实现:**

# 导入必要的ROS模块
import rclpy
from rclpy.node import Node

class GreetingNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('greeting_node')
        self.timer = self.create_timer(2, self.send_greeting)

    def send_greeting(self):
        msg = "你好"
        self.get_logger().info(msg)
        
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = GreetingNode()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

运行这个脚本，它会在控制台上每隔两秒打印出"你好"。

**C++实现 (using the rclcpp库):**

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <iostream>

class GreetingNode : public rclcpp::Node {
public:
  GreetingNode(rclcpp::NodeOptions options) : Node("greeting_node", options) {
    auto timer = this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(2),
                                         std::bind(&GreetingNode::send_greeting, this));
  }

private:
  void send_greeting() {
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "你好");
  }
};

int main(int argc, char ** argv) {
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared<GreetingNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

同样，C++节点会在控制台上每隔两秒输出"你好"。