stm32电机速度怎么计算

对于STM32控制的电机，可以通过编码器或者传感器来测量电机的转速。常用的计算方法是使用编码器的脉冲信号来计算转速。以下是一个简单的计算速度的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2; // 定时器2的句柄
uint32_t encoderCount = 0; // 编码器计数器
float motorSpeed = 0.0; // 电机转速

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim == &htim2)
  {
    encoderCount++;
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  // 初始化定时器2用于编码器输入捕获
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.Period = 0xFFFF;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_IC_Init(&htim2);
  
  // 配置定时器2输入捕获通道1
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0;
  HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);

  // 启动定时器2
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  
  while (1)
  {
    // 计算电机转速
    motorSpeed = encoderCount * 60.0 / 16.0; // 假设编码器有16个脉冲一圈，计算转速（RPM）
    encoderCount = 0; // 清零计数器
  }
}

在上述代码中，我们使用了编码器的输入捕获功能来计算电机的转速。在每次编码器脉冲的上升沿触发中断回调函数`HAL_TIM_IC_CaptureCallback`中，对计数器`encoderCount`进行累加。然后在主循环中，通过简单的公式将计数器值转换为转速值（假设编码器有16个脉冲一圈）。最后，我们清零计数器以进行下一次计数。

需要注意的是，以上代码仅为示例，实际使用时需要根据具体的硬件配置和编码器的规格进行调整。