E:\qtchengxu\enu\Qt_MultiThread_SerialPort\mainwindow.cpp:9: error: 'QTcpSocket' file not found

这个错误是由于找不到QTcpSocket头文件引起的。请确保在mainwindow.cpp文件的开头正确包含了QTcpSocket头文件，例如：

#include <QTcpSocket>

另外，还需要确保在项目文件(.pro)中正确添加了网络模块的引用，即在.pro文件中添加以下内容：

QT += network

如果仍然存在问题，请检查你的Qt安装是否完整，并尝试重新安装Qt。

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E:\qtchengxu\enu\Qt_MultiThread_SerialPort\mainwindow.cpp:588: error: use of undeclared identifier 'str_x'

抱歉，我在之前的回答中没有意识到你的代码是从`mainwindow.cpp`中提取出来的。在这种情况下，你需要确保在`sendToROS`函数的定义之前声明函数参数`str_x`和`str_y`。

在你的`mainwindow.cpp`文件中，找到函数`sendToROS`的定义。在函数定义之前，添加如下代码来声明函数参数：

void sendToROS(QString str_x, QString str_y); // 声明函数参数

这样，在函数定义中就可以使用参数`str_x`和`str_y`了。

另外，请确保在使用`sendToROS`函数之前，已经包含了相关的头文件，并正确传递了参数。如果问题仍然存在，请提供更多代码和错误信息，以便我能够更好地帮助你。