给出3个航向角的联邦卡尔曼c语言程序

以下是一个简单的航向角联邦卡尔曼滤波器的C语言实现，用于处理三个传感器的航向角数据。此示例仅供参考。

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define DT 0.01

typedef struct {
    float x; // 状态向量
    float p; // 状态协方差矩阵
    float q; // 过程噪声协方差矩阵
    float r; // 观测噪声协方差矩阵
    float k; // 卡尔曼增益
    float f; // 状态转移矩阵
    float h; // 观测矩阵
} kalman_filter;

void kalman_init(kalman_filter *kf, float q, float r) {
    kf->x = 0;
    kf->p = 1;
    kf->q = q;
    kf->r = r;
    kf->k = 0;
    kf->f = 1;
    kf->h = 1;
}

float kalman_filter_update(kalman_filter *kf, float z) {
    // 预测
    kf->x = kf->f * kf->x;
    kf->p = kf->p + kf->q;

    // 更新
    kf->k = kf->p * kf->h / (kf->p * kf->h * kf->h + kf->r);
    kf->x = kf->x + kf->k * (z - kf->h * kf->x);
    kf->p = (1 - kf->k * kf->h) * kf->p;

    return kf->x;
}

int main() {
    // 初始化卡尔曼滤波器
    kalman_filter kf1, kf2, kf3;
    kalman_init(&kf1, 0.1, 0.1);
    kalman_init(&kf2, 0.1, 0.1);
    kalman_init(&kf3, 0.1, 0.1);

    // 模拟数据
    float yaw1 = 0, yaw2 = 0, yaw3 = 0;
    float gyro1 = 0.1, gyro2 = -0.2, gyro3 = 0.3;

    // 迭代更新卡尔曼滤波器
    for (int i = 0; i < 1000; i++) {
        // 更新航向角
        yaw1 += gyro1 * DT;
        yaw2 += gyro2 * DT;
        yaw3 += gyro3 * DT;
        
        // 传感器观测值
        float z1 = yaw1 + 0.1 * sin(i * DT);
        float z2 = yaw2 + 0.1 * cos(i * DT);
        float z3 = yaw3 + 0.1 * sin(i * DT) * cos(i * DT);

        // 卡尔曼滤波更新
        float x1 = kalman_filter_update(&kf1, z1);
        float x2 = kalman_filter_update(&kf2, z2);
        float x3 = kalman_filter_update(&kf3, z3);

        // 输出结果
        printf("Yaw1: %.2f, Yaw2: %.2f, Yaw3: %.2f\n", x1, x2, x3);
    }

    return 0;
}

请注意，此代码仅用于演示目的，并未进行详尽的测试和优化。在实际应用中，需要根据实际情况进行适当的参数调整和算法优化。