Ubuntu安装ROS简单

Ubuntu安装ROS（Robot Operating System）相对比较方便，因为Ubuntu是ROS的主要支持平台之一。以下是简要步骤：

1. **更新系统**：
首先，确保你的Ubuntu系统是最新的。打开终端并运行：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. **添加ROS仓库**：
添加ROS的官方apt源，对于ROS Noetic（Noetic Nucio）及其后续版本：

   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'

对于更早版本如Melodic（Maverick Moreau），替换`noetic`为相应版本名。

3. **安装密钥**：
更新密钥列表：

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. **安装ROS**：
输入以下命令安装ROS，这里以Noetic为例：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果你想安装特定的ROS包，可以在`install`指令后指定包名，例如`ros-noetic-robot-state-publisher`.

5. **启动ROS核心服务**：
安装完成后，你需要启动ROS的核心服务，包括运行roscore：

   sudo systemctl start roscore

6. **验证安装**：
打开一个新的终端，输入`rospack list`检查是否能看到已安装的ROS包。

注意：安装过程中可能会需要额外的依赖项，有时需要手动解决依赖冲突。另外，根据你的硬件需求和机器人项目，可能还需要安装其他特定的驱动或软件包。