delta机械手运动学逆解matlab程序

Delta机械手是一种特殊的并联机械手，其运动学逆解可以通过解析方法或数值方法来实现。下面是一个使用Matlab编写的Delta机械手运动学逆解程序的示例：

function theta = delta_inverse_kinematics(x, y, z)
    % 机械手参数
    L = 100; % 基座半径
    l = 300; % 腿长
    H = 500; % 垂直高度

    % 计算逆解
    theta = zeros(3, 1);
    theta(1) = atan2(y, x);
    r = sqrt(x^2 + y^2);
    s = z - H;
    D = (r^2 + s^2 - L^2 - l^2) / (2 * L * l);
    theta(3) = atan2(-sqrt(1 - D^2), D);
    theta(2) = atan2(s, r) - atan2(l * sin(theta(3)), L + l * cos(theta(3)));

    % 将弧度转换为角度
    theta = rad2deg(theta);
end

这个程序接受三个输入参数：x、y和z，分别表示目标位置的坐标。程序会计算出对应的三个关节角度，并返回一个包含这些角度的向量theta。