计算路径每个点的四元数 起函数名

我不太清楚您的具体需求，但是计算路径每个点的四元数可以使用以下函数：

def calculate_quaternion_for_each_point(path):
    """
    计算路径每个点的四元数
    
    Args:
        path: 路径，是一个包含所有路径点坐标的列表，例如 [(x1, y1, z1), (x2, y2, z2), ...]
        
    Returns:
        一个包含路径每个点四元数的列表，例如 [(w1, x1, y1, z1), (w2, x2, y2, z2), ...]
    """
    quaternions = []
    for i in range(len(path)-1):
        start_point = path[i]
        end_point = path[i+1]
        direction = (end_point[0]-start_point[0], end_point[1]-start_point[1], end_point[2]-start_point[2])
        norm = (direction[0]**2 + direction[1]**2 + direction[2]**2)**0.5
        if norm > 0:
            axis = (direction[0]/norm, direction[1]/norm, direction[2]/norm)
        else:
            axis = (0, 0, 0)
        angle = norm
        qw = math.cos(angle/2)
        qx = axis[0] * math.sin(angle/2)
        qy = axis[1] * math.sin(angle/2)
        qz = axis[2] * math.sin(angle/2)
        quaternions.append((qw, qx, qy, qz))
    return quaternions

这个函数以路径 `path` 作为输入，返回一个包含路径每个点四元数的列表。具体实现过程是计算每两个相邻点之间的方向向量，然后将其转换为四元数表示。