什么是机器人的冗余空间和冗余度？

机器人的冗余空间是指机器人执行任务时，除了必须的运动空间外，还具有一些额外的运动自由度，这些自由度不是必需的，但对完成任务有帮助。冗余度则是指机器人拥有的冗余自由度的数量。例如，一个机器人手臂可以通过旋转腕部来调整末端执行器的方向，这些旋转自由度就是冗余空间，而手臂可以旋转多少次则是冗余度的问题。

冗余空间和冗余度可以提高机器人的柔性和适应性，使其可以更好地执行任务，例如避免碰撞、优化工作空间、实现更高的精度等。此外，冗余空间和冗余度还可以用于解决逆运动学问题，简化机器人的控制算法。