惯导视觉SLAM初始化

惯导视觉SLAM的初始化通常包括以下步骤：

1. 收集初始的性测量单元（IMU）数据和视觉数据。IMU数据包括加速度计和陀螺仪的测量值，用于估计相机的相对运动。
2. 使用IMU数据进行初始的相机姿态估计。通过IMU数据的积分，可以估计相机在起始时刻的姿态信息。
3. 利用视觉数据估计初始的特征点位置。通过在图像中检测和跟踪特征点，可以估计特征点在相机坐标系下的位置。
4. 进行初始的视觉-惯性融合。使用IMU数据和视觉数据的联合优化，可以估计相机位姿和特征点的初始位置。
5. 进行初始的优化。通过最小化重投影误差，可以进一步优化相机位姿和特征点的估计结果。
6. 完成初始化后，系统可以开始进行实时的惯导视觉SLAM。