STM32F407 用寄存方式设置打开CAN1接收中断

在STM32F407上使用寄存器方式设置打开CAN1接收中断，可以按照以下步骤进行：

1. 配置NVIC中断向量表，使能CAN1中断：

NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 0);
NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);

2. 使能CAN1接收中断：

CAN1->IER |= CAN_IER_FMPIE0; // 开启FIFO0接收中断

3. 在中断处理函数中读取CAN数据：

void CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
    if(CAN1->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) { // 检查FIFO0是否有数据
        CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); // 读取数据
    }
}

在上面的代码中，CAN1_RX0_IRQHandler()是CAN1接收中断处理函数，它会检查FIFO0是否有数据，如果有则通过CAN_Receive()函数读取数据。在CAN1初始化之前，需要先配置好GPIO和CAN控制器的寄存器，才能正常使用CAN总线。