将几个pcd文件和到一块

将几个pcd文件合并到一起的步骤如下：

1. 首先，使用pcl::PCDReader类读取每个pcd文件。
2. 然后，将每个pcd文件中的点云数据存储到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的对象中。
3. 接下来，使用pcl::concatenatePointCloud函数将所有点云数据合并成一个。
4. 最后，使用pcl::PCDWriter类将合并后的点云保存到一个新的pcd文件中。

下面是一个简单的示例代码，用于合并名为cloud1.pcd、cloud2.pcd和cloud3.pcd的三个pcd文件：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main()
{
    // 定义存储点云数据的变量
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud3(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_all(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 读取pcd文件
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read("cloud1.pcd", *cloud1);
    reader.read("cloud2.pcd", *cloud2);
    reader.read("cloud3.pcd", *cloud3);

    // 合并所有点云数据
    *cloud_all = *cloud1;
    *cloud_all += *cloud2;
    *cloud_all += *cloud3;

    // 保存合并后的点云数据到新的pcd文件
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZ>("cloud_all.pcd", *cloud_all, false);

    return 0;
}

注意：在合并点云数据时，需要确保所有点云的数据类型和属性都相同。如果不同，可以使用相关的pcl函数进行转换。