编写一段ROS向/abot 的topic发布消息的python程序
时间: 2024-02-23 19:00:50 浏览: 25
好的,这是一个简单的例子,假设你已经安装好了ROS环境并且创建了一个名为 "abot" 的topic。
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('/abot', String, queue_size=10)
rospy.init_node('abot_talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello, this is a message from ROS!"
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个程序会向名为 "/abot" 的topic 发布一个字符串消息 "Hello, this is a message from ROS!",并且每秒发布10次。当你运行这个程序时,它会一直运行,直到你按下 Ctrl + C 结束程序。
相关问题
编写一段ROS 发布abot topic的python程序
以下是一个简单的ROS发布robot topic的Python程序示例:
``` python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def publisher():
# 创建一个名为"robot_cmd_vel"的topic,Twist类型的消息
pub = rospy.Publisher('robot_cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('robot_publisher', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
# 发布消息
cmd_vel = Twist()
cmd_vel.linear.x = 0.5 # 设定机器人的线速度
cmd_vel.angular.z = 0.2 # 设定机器人的角速度
rospy.loginfo(cmd_vel)
pub.publish(cmd_vel)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个程序通过ROS发布了一个名为"robot_cmd_vel"的topic,类型为Twist。程序中使用了rospy.Publisher()函数创建了一个发布者对象,用于发布消息。在while循环中,程序通过pub.publish()函数发布了一个Twist类型的消息,并休眠一段时间。程序中使用了rospy.loginfo()函数输出日志信息。
在运行这个程序之前,需要先确保ROS master已经启动,可以使用以下命令启动ROS master:
```
roscore
```
然后,运行这个Python程序,使用以下命令:
```
rosrun <package_name> <node_name>.py
```
其中,<package_name>是程序所在的ROS包的名称,<node_name>是程序的名称。例如,如果这个程序保存在名为"my_ros_package"的ROS包中,程序名称为"my_publisher.py",则可以使用以下命令运行程序:
```
rosrun my_ros_package my_publisher.py
```
程序运行后,会在ROS中创建一个名为"robot_cmd_vel"的topic,并发布消息。其他的ROS节点可以订阅这个topic,接收发布的消息。
编写一段ROS topic 发布的python程序
以下是一个简单的ROS topic发布的Python程序示例:
``` python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
# 创建一个名为"chatter"的topic,String类型的消息
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
# 发布消息
hello_str = "Hello ROS %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个程序通过ROS发布了一个名为"chatter"的topic,类型为String。程序中使用了rospy.Publisher()函数创建了一个发布者对象,用于发布消息。在while循环中,程序通过pub.publish()函数发布了一个String类型的消息,并休眠一段时间。程序中使用了rospy.loginfo()函数输出日志信息。
在运行这个程序之前,需要先确保ROS master已经启动,可以使用以下命令启动ROS master:
```
roscore
```
然后,运行这个Python程序,使用以下命令:
```
rosrun <package_name> <node_name>.py
```
其中,<package_name>是程序所在的ROS包的名称,<node_name>是程序的名称。例如,如果这个程序保存在名为"my_ros_package"的ROS包中,程序名称为"my_talker.py",则可以使用以下命令运行程序:
```
rosrun my_ros_package my_talker.py
```
程序运行后,会在ROS中创建一个名为"chatter"的topic,并发布消息。其他的ROS节点可以订阅这个topic,接收发布的消息。