给出一个输入为长度和直径以及质心姿态的画圆柱m函数

以下是一个输入为长度、直径和质心姿态的画圆柱的 MATLAB 函数：

function draw_cylinder(length, diameter, pose)
% length: 圆柱体的长度
% diameter: 圆柱体的直径
% pose: 圆柱体的质心姿态 [x, y, z, roll, pitch, yaw]

% 计算圆柱体的半径
radius = diameter / 2;

% 定义圆柱体的顶点坐标
vertices = [radius, 0, 0;
            radius, length, 0;
            -radius, length, 0;
            -radius, 0, 0;
            radius, 0, 0;
            radius, length, 0;
            0, 0, 0;
            0, length, 0;
            0, 0, 0;
            0, length, 0;
            radius, 0, 0;
            -radius, 0, 0;
            radius, length, 0;
            -radius, length, 0;
            radius, length, 0;
            -radius, length, 0];

% 将顶点坐标旋转到正确的姿态
R = eul2rotm(pose(4:6)); % 欧拉角转旋转矩阵
vertices = (R * vertices')'; % 矩阵乘法

% 将顶点坐标平移至正确的位置
vertices(:, 1) = vertices(:, 1) + pose(1);
vertices(:, 2) = vertices(:, 2) + pose(2);
vertices(:, 3) = vertices(:, 3) + pose(3);

% 绘制圆柱体
plot3(vertices(1:4, 1), vertices(1:4, 2), vertices(1:4, 3), 'k'); % 绘制底面
hold on;
plot3(vertices(5:8, 1), vertices(5:8, 2), vertices(5:8, 3), 'k'); % 绘制顶面
plot3(vertices(9:10, 1), vertices(9:10, 2), vertices(9:10, 3), 'k'); % 绘制侧面
plot3(vertices(11:12, 1), vertices(11:12, 2), vertices(11:12, 3), 'k'); % 绘制侧面
plot3(vertices(13:14, 1), vertices(13:14, 2), vertices(13:14, 3), 'k'); % 绘制侧面
hold off;
axis equal;

此函数采用长度、直径和质心姿态作为输入，并绘制一个圆柱体。其中，`vertices`数组存储圆柱体的所有顶点坐标，`R`是旋转矩阵，用于将顶点坐标旋转到正确的姿态，`plot3`函数用于绘制圆柱体。