通过测试IMU四元数实时数据转换成欧拉角并与初始数据进行差值运算的代码

以下是一个示例代码，可以将IMU四元数实时数据转换为欧拉角，并执行差值运算：

import math
import numpy as np

# 初始四元数
q0 = 1
q1 = 0
q2 = 0
q3 = 0

# 初始欧拉角
roll0 = 0
pitch0 = 0
yaw0 = 0

# 差值权重
alpha = 0.5

# 实时四元数数据
q0_new = 0.707
q1_new = 0
q2_new = 0
q3_new = 0.707

# 四元数转换为欧拉角
roll = math.atan2(2 * (q0_new * q1_new + q2_new * q3_new), 1 - 2 * (q1_new**2 + q2_new**2))
pitch = math.asin(2 * (q0_new * q2_new - q3_new * q1_new))
yaw = math.atan2(2 * (q0_new * q3_new + q1_new * q2_new), 1 - 2 * (q2_new**2 + q3_new**2))

# 与初始数据进行差值运算
roll_diff = roll - roll0
pitch_diff = pitch - pitch0
yaw_diff = yaw - yaw0

roll0 += alpha * roll_diff
pitch0 += alpha * pitch_diff
yaw0 += alpha * yaw_diff

# 输出结果
print("roll0:", roll0)
print("pitch0:", pitch0)
print("yaw0:", yaw0)

此代码中，首先定义了初始四元数 `q0, q1, q2, q3` 和初始欧拉角 `roll0, pitch0, yaw0`，然后定义了差值权重 `alpha`，以及实时四元数数据 `q0_new, q1_new, q2_new, q3_new`。

接下来，将实时四元数数据转换为欧拉角，通过与初始数据进行差值运算，更新初始欧拉角值。

最后，输出更新后的欧拉角值。

注意，此代码仅为示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化。