什么是CAN总线帧？

CAN总线帧（CAN bus frame）是指在控制器区域网络（CAN）总线上传输的数据单元。它包括一个帧头和一个帧体，用于在不同节点之间传输数据和控制信息。CAN总线帧主要有四种类型：数据帧、远程帧、错误帧和过渡帧。

其中，数据帧用于在不同节点之间传输数据，由标准帧和扩展帧两种形式。远程帧用于请求其他节点提供数据，而不是发送数据。错误帧则用于表示CAN总线上发生错误，如位错误、格式错误、CRC错误等。最后，过渡帧则是一种特殊的CAN总线帧，用于在不同波特率之间进行过渡。