帮我写一个无人机编队PID控制的matlab程序

以下是一个简单的无人机编队PID控制的 Matlab 程序示例：

% 定义无人机编队目标距离
target_distance = 5;

% 定义无人机编队数量
num_drones = 3;

% 定义无人机编队的起始位置和速度
start_pos = [0 0 0; 0 target_distance 0; target_distance target_distance 0];
start_vel = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0];

% 定义无人机编队的目标位置和速度
target_pos = [target_distance 0 0; 0 0 0; 0 target_distance 0];
target_vel = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0];

% 定义无人机编队的PID参数
kp = 1.0;
ki = 0.5;
kd = 0.2;

% 定义无人机编队的初始误差和误差积分项
error = zeros(num_drones, 3);
error_integral = zeros(num_drones, 3);

% 定义无人机编队的时间步长和仿真时间
dt = 0.1;
t = 0:dt:10;

% 循环执行编队控制
for i = 1:length(t)
    % 计算每个无人机与目标位置的误差
    for j = 1:num_drones
        error(j, :) = target_pos(j, :) - start_pos(j, :);
    end
    
    % 计算每个无人机的误差积分项
    error_integral = error_integral + error * dt;
    
    % 计算每个无人机的误差导数项
    error_derivative = (error - prev_error) / dt;
    prev_error = error;
    
    % 计算每个无人机的PID控制输出
    control_output = kp * error + ki * error_integral + kd * error_derivative;
    
    % 更新每个无人机的位置和速度
    for j = 1:num_drones
        start_vel(j, :) = start_vel(j, :) + control_output(j, :) * dt;
        start_pos(j, :) = start_pos(j, :) + start_vel(j, :) * dt;
    end
end

% 绘制无人机编队的运动轨迹
figure;
plot3(start_pos(:,1), start_pos(:,2), start_pos(:,3));
grid on;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('无人机编队PID控制运动轨迹');

上述程序中，我们首先定义了无人机编队的目标距离、数量、起始位置和速度以及目标位置和速度。然后，我们定义了无人机编队的 PID 参数，以及初始误差和误差积分项。接着，我们使用一个循环来执行编队控制，其中计算每个无人机与目标位置的误差、误差积分项和误差导数项，然后计算每个无人机的 PID 控制输出，最后更新每个无人机的位置和速度。最后，我们绘制了无人机编队的运动轨迹。