ROS学习笔记(十四)
时间: 2023-09-20 11:11:35 浏览: 89
在ROS学习笔记(十四)中,我们学习了如何使用roswtf命令来检查ROS系统并发现问题。引用中介绍了如何使用roswtf命令来进行系统检查,包括静态检查和图检查。如果系统没有问题,那么输出信息中会显示"Static checks summary: No errors or warnings"。然而,如果roscore没有运行,那么图检查将被忽略。
引用中给出了一个错误报告的例子,当ROS_PACKAGE_PATH环境变量中存在错误路径时,roswtf会报告错误。在这种情况下,输出信息中会显示"Found 1 error(s). ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory"。
最后,引用中再次运行roswtf命令,这次进行了运行时检查。输出信息中显示"Online checks summary: Found 1 warning(s)",其中警告指出rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。尽管出现了警告,但由于除了roscore没有其他节点在运行,我们可以忽略这些警告。
综上所述,ROS学习笔记(十四)介绍了如何使用roswtf命令进行系统检查,并说明了不同情况下的输出信息含义。
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古月居ros入门21课笔记
古月居ROS入门21课笔记主要涵盖了ROS的安装和基本使用方法,以下是我的总结:
1. 安装ROS:首先要安装ROS操作系统,根据教程可以选择安装适合自己系统的版本,如ROS Kinetic或ROS Melodic等。
2. 创建工作空间:使用catkin工具创建ROS工作空间,可以将所有的ROS相关文件放在这个空间中。
3. 创建包:在工作空间内创建一个ROS包,这个包是ROS项目的基本单元。可以使用catkin_create_pkg命令来创建包,并指定包的依赖项。
4. 编写节点代码:节点是ROS中最基本的执行单元,可以通过编写节点来实现各种功能。可以使用C++或Python编写节点代码。
5. 编译代码:使用catkin_make命令编译ROS代码,编译后会生成可执行文件。编译成功后,可以在工作空间中的bin目录下找到生成的可执行文件。
6. 运行节点:使用rosrun命令来运行编译好的节点。节点运行后会执行相应的功能。
7. 使用消息通信:ROS中的节点通过发布和订阅消息来进行通信。可以编写发布节点和订阅节点代码,通过话题的方式进行消息传递。
8. 使用服务通信:除了消息通信,ROS还提供了服务通信的机制。可以编写服务端和客户端代码,进行服务调用和响应。
9. 使用参数服务器:ROS提供了参数服务器来存储和共享参数。可以将特定的参数存储在参数服务器上,并在节点中进行访问和修改。
10. 使用RViz可视化:RViz是ROS环境下的可视化工具,可以将机器人模型和传感器数据等进行可视化展示,方便调试和分析。
通过学习古月居ROS入门21课,我对ROS的基本使用方法和常用功能有了初步了解。在实践中,我将进一步深入学习和应用ROS,提高自己在机器人开发和控制方面的能力。
古月居ros入门21讲笔记
古月居的ROS入门21讲是一套ROS1的入门教程,共分为21个视频,涵盖了ROS的基础知识、常用工具、通信机制、控制机制等方面的内容。这套教程主要面向ROS1的初学者,通过实际操作和案例讲解,帮助学习者快速掌握ROS的基本概念和使用方法。在这个过程中,作者还分享了一些自己的学习笔记和经验,帮助学习者更好地理解和应用ROS。如果你正在学习ROS1,这套教程是一个不错的选择。