解释这段代码settings = world.get_settings() settings.fixed_delta_seconds = 0.05 settings.synchronous_mode = True world.apply_settings(settings)while True: world.tick()

这段代码的作用是获取Carla模拟器中世界的设置，并将模拟器的时间步长设置为0.05秒，同时将模拟器的同步模式设置为True。然后，应用这些设置到Carla模拟器中，使得后续的模拟可以按照这些设置进行。接着，进入一个循环，每次调用world.tick()函数都会模拟一次时间步长的运行，直到程序被中断或者退出循环。这段代码的作用是让模拟器按照指定的时间步长和同步模式进行模拟。

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解释这段代码 if args.sync: settings = world.get_settings() traffic_manager.set_synchronous_mode(True) if not settings.synchronous_mode: synchronous_master = True settings.synchronous_mode = True settings.fixed_delta_seconds = 0.05 world.apply_settings(settings) else: synchronous_master = False blueprints = world.get_blueprint_library().filter(args.filterv) blueprintsWalkers = world.get_blueprint_library().filter(args.filterw)

这段代码主要是根据命令行参数(args)的设置来配置Carla的模拟环境，包括是否使用同步模式、车辆蓝图过滤器等。

首先，`if args.sync:` 判断是否使用同步模式。如果使用同步模式，代码将获取世界的设置(settings)，并将交通管理器设置为同步模式。如果当前设置不是同步模式，则将同步主机设置为True，将设置更改为同步模式，并将帧时间间隔设置为0.05秒，最后应用新的设置。

如果不使用同步模式，则将同步主机设置为False。

接下来的代码，`blueprints = world.get_blueprint_library().filter(args.filterv)`和`blueprintsWalkers = world.get_blueprint_library().filter(args.filterw)`，获取了所有符合车辆蓝图过滤器(args.filterv)和行人蓝图过滤器(args.filterw)的车辆和行人蓝图。这些蓝图定义了在模拟中使用的车辆和行人的属性和行为。获取这些蓝图后，就可以在模拟中使用它们来创建车辆和行人实例。