ros 坐标转换函数讲解

ROS中的坐标转换函数是通过tf2库来实现的。这个函数采用固定轴的旋转方式，先绕定轴x旋转（横滚)，然后再绕定轴y (俯仰)，最后绕定轴z(偏航)。从数学形式上说，这是绕定轴XYZ矩阵依次左乘，即R=R(z)R(y)R(x)的顺序。这种方式的好处是直观且便于人机交互。\[1\]

在动态坐标变换中，ROS系统会根据时间戳进行坐标系和坐标点的匹配，来保证坐标变换的准确性。当时间戳相差较大时，系统会报错。为了解决这个问题，需要在循环中更新订阅端的无效时间戳，即每次循环都要更新时间戳。虽然buffer的时间戳一直不变，但是其内容是一直变得，在一直更新。因此，忽略时间戳并不会影响转换精度。\[2\]

在创建项目功能包时，需要依赖于tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp、rospy、std_msgs、geometry_msgs和turtlesim等库。在准备参数时，需要提供两组静态坐标变换的偏移量和四元数，即对应的son1和son2在世界坐标系下的坐标变换。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [SLAM中坐标轴旋转及ros的接口解释](https://blog.csdn.net/qq_42911741/article/details/127728007)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ros tf坐标](https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/128529862)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [ROS tf2 坐标变换学习（一）](https://blog.csdn.net/weixin_43134049/article/details/124017749)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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