编码器控制直流电机pid算法 C语言实现

可以使用以下代码实现编码器控制直流电机的PID算法：

#include <stdio.h>

// PID参数
float Kp = 0.5;
float Ki = 0.2;
float Kd = 0.1;

// 编码器读数
int encoder_reading = 0;

// PID计算结果
float pid_output = 0;

// 上一次误差
float last_error = 0;

// 积分误差
float integral_error = 0;

// PID计算函数
float pid_calculate(float setpoint, float actual_value)
{
    // 计算误差
    float error = setpoint - actual_value;

    // 计算积分误差
    integral_error += error;

    // 计算微分误差
    float derivative_error = error - last_error;

    // 计算PID输出
    pid_output = Kp * error + Ki * integral_error + Kd * derivative_error;

    // 更新上一次误差
    last_error = error;

    return pid_output;
}

int main()
{
    // 设置目标值
    float setpoint = 100;

    // 模拟编码器读数
    encoder_reading = 80;

    // 计算PID输出
    pid_calculate(setpoint, encoder_reading);

    // 输出PID输出
    printf("PID输出：%f\n", pid_output);

    return 0;
}

希望这个代码能够帮到你！