ros2和ros指令区别

ROS (Robot Operating System) 是一个开源的机器人操作系统，最初有 ROS1 和后来的 ROS2 两个版本。它们之间的主要区别在于：

**ROS1 (Dashing Diamondback)**：
- 使用了名为msg、srv等自定义数据包通信机制。
- 采用Node-based架构，节点间通过topic和服务(服务请求/应答)交互。
- 使用rosbag作为离线记录和回放功能。

**ROS2 (Eloquent Elks)**：
- 从设计上是一个现代化的分布式的系统，基于 DDS (Data Distribution Service) 实现低延迟、高性能的消息传递。
- 使用了actionlib库替代了服务，提供更复杂的服务协调能力。
- 更强的安全性和可靠性，支持多种编程语言，并提供了官方的Python、C++和rostcpp/rosidl接口。
- 包管理工具是ament，而不是ROS1的catkin。

**命令行界面的区别**：
- ROS1 的命令行工具主要是`rostopic`, `rosservice`, `roslaunch`, 等，而ROS2对应的则是`ros2 topic`, `ros2 service`, `ros2 launch`等。
- ROS2 的命令通常需要指定运行的域(domain)，因为其分布式特性更强。

相关问题

Ros2海龟跟随的指令

在ROS 2中，可以通过TurtleBot3软件包中提供的命令来实现海龟跟随。具体步骤如下：

1. 安装TurtleBot3软件包

输入以下命令以安装TurtleBot3软件包：

sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*

注意：以上命令将安装适用于ROS 2 Foxy版本的TurtleBot3软件包。如果需要安装其他版本，可以将`foxy`替换为所需版本的名称。

2. 启动TurtleBot3仿真环境

输入以下命令以启动TurtleBot3仿真环境：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

注意：以上命令将启动TurtleBot3仿真环境，并选择TurtleBot3 Burger型号。如果需要选择其他型号，可以将`burger`替换为所需型号的名称。

3. 启动海龟跟随程序

打开新的终端窗口，并输入以下命令以启动海龟跟随程序：

ros2 run turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter

现在，TurtleBot3仿真环境和海龟跟随程序都已经启动。在仿真环境中，可以通过手动控制TurtleBot3的移动来测试海龟跟随程序的效果。

以下是一些常用的TurtleBot3控制命令：

1. 前进：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.2}, angular: {z: 0.0}}"`

2. 后退：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: -0.2}, angular: {z: 0.0}}"`

3. 左转：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.5}}"`

4. 右转：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: -0.5}}"`

希望这些指令能对你有所帮助！

ros2多线程编译指令

在ROS 2 (Robot Operating System version 2) 中，由于其设计强调模块化和异步通信，使用多线程是常见的做法，特别是在处理并发任务时。然而，ROS 2本身并不会提供特定的编译指令用于直接控制线程数，因为这通常是通过编写C++或Python代码来管理的。

要在ROS 2 C++项目中利用多线程，你可以使用`std::thread`库或者第三方库如`rclcpp_action_server`中的回调函数，在后台线程中运行。而在Python中，可以借助`asyncio`库或者`threading`模块创建并管理线程。

如果你想在构建阶段就限制某个节点的线程数，通常是在编写的代码中做这样的限制，而不是在编译命令行上。ROS 2的`ament_cmake`工具主要用于构建配置，它并不直接支持设置线程数，这是应用程序内部的事情。

不过，如果你是指在构建过程中考虑性能优化，可能会关心工作包的资源消耗，这时可以在`AMENT_IGNORE_WARNINGS`变量中添加关于过多线程的警告，以便在编译期间注意潜在的问题。