stm32小车上坡加速代码

在STM32微控制器的小车项目中，要控制车辆上坡加速，通常会涉及到电机驱动和PID（比例积分微分）控制算法。这里是一个简化版的示例代码片段，假设你使用的是HAL库：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// PID 控制常量
#define Kp 0.5 // 比例增益
#define Ki 0.01 // 积分增益
#define Kd 0.001 // 微分增益
float integral = 0;
float last_error = 0;

void motor_speed_control(float desired_speed, float actual_speed) {
    float error = desired_speed - actual_speed;
    integral += error * dt; // 假设dt为时间间隔

    float derivative = (error - last_error) / dt;
    last_error = error;

    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    
    // 更新电机速度，假设motor_pwm函数可以设置PWM信号
    motor_pwm(output);
}

void vechicle_task(void *pvParameters) {
    float desired_acceleration = 0.1; // 上坡目标加速度
    float current_speed = 0;
    
    for(;;) {
        // 获取当前速度传感器数据
        get_current_speed(&current_speed);

        // 调整电机速度以增加上坡动力
        motor_speed_control(current_speed + desired_acceleration, current_speed);

        // 等待一段时间再下一轮循环
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

int main() {
    // 初始化硬件和任务
    HAL_Init();
    TaskCreate(&vehicle_task, "VehicleTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    while (1) {
        // 其他主程序任务
    }
}