步进式pid和位置式pid

步进式PID（Positional PID）和位置式PID（Incremental PID）是两种常见的PID控制算法的变体，它们在执行控制决策时的处理方式有所不同。

位置式PID是最常见的PID控制形式。在这种控制策略中，控制器计算出一个直接与控制量相关的输出值。位置式PID控制器输出的是控制量的绝对值，即在每一个采样时刻，控制器都会输出一个控制量，用以消除偏差。位置式PID的输出值直接作为控制变量，不需要对前一次的输出进行累加。

步进式PID（也称为增量式PID）则计算的是控制量的增量。在步进式PID中，控制器输出的是当前控制量相对于上一次控制量的增量。这种形式的PID算法在计算时只考虑偏差的变化量，而不是偏差的绝对值。在实际应用中，步进式PID的输出需要与上一次的输出值累加，才能得到控制变量的当前值。这种算法的好处在于它在控制器发生故障或者程序中断时，可以很快恢复到故障前的控制状态，因为它只需要累加最后一次的增量。

两者的区别主要体现在输出上：
1. 位置式PID输出的是控制量的绝对值，直接用于调整控制对象。
2. 步进式PID输出的是控制量的增量，需要累加前一次的输出才能得到当前的控制量。

两种算法各有适用场景。位置式PID因为输出直接，控制简单，在连续输出场合中应用较多；步进式PID则在有离散控制需求的场合，如电机控制、步进驱动等环境中更有优势，因为它的增量输出更加符合这类控制的需求。