多重插补python实现

多重插补是一种常用的机器人运动规划方法，可以实现曲线和曲面的平滑运动。在Python中，可以使用scipy库中的interpolate模块来实现多重插补。以下是一个简单的示例代码：

import numpy as np
from scipy.interpolate import splprep, splev

# 定义控制点
x = np.array([0.0, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0])
y = np.array([0.0, 3.0, 1.0, 2.0, 3.0, 0.0])

# 计算样条曲线
tck, u = splprep([x, y], s=0)
u_new = np.linspace(u.min(), u.max(), 100)
x_new, y_new = splev(u_new, tck)

# 打印结果
print(x_new)
print(y_new)

在上面的代码中，我们首先定义了一组控制点，然后使用splprep函数计算出样条曲线的参数tck和参数化向量u。最后，使用splev函数根据参数化向量u_new计算出新的曲线点坐标x_new和y_new。