如何使用pupil_apriltags进行二维码的实时追踪？

Pupil APRILTAG是一个开源库，用于检测和跟踪 AprilTags（一种常见的二维条形码系统）。要在实时视频中追踪二维码，你可以按照以下步骤操作：

1. 安装依赖：首先，你需要安装`pupil_apriltags`库。如果你使用Python，可以使用pip安装：

   pip install pupil_apriltags

2. 导入库并初始化：在Python脚本中导入所需的模块，并创建AprilTagDetector实例：

   import cv2
   from pupil_apriltags import Detector

   detector = Detector(families='tag36h11')

这里选择了tag36h11家族，它适合于较小的二维码。

3. 加载视频或摄像头输入：然后，你需要从摄像头或视频文件获取视频流：

   cap = cv2.VideoCapture(0) # 使用默认摄像头 (0), 或者传入视频路径

4. 实时检测和追踪：循环读取帧并应用AprilTags检测：

   while True:
       ret, frame = cap.read()
       if not ret:
           break
       
       image_gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
       tags = detector.detect(image_gray)
       
       for tag in tags:
           # 根据需要，提取和处理tag信息
           print(tag.tag_id, tag.center)
           # 在原图上标记发现的二维码位置
           cv2.rectangle(frame, tag.corners[0], tag.corners[1], (0, 255, 0), 2)
       cv2.imshow('frame', frame)
       key = cv2.waitKey(1)
       if key == ord('q'):
           break

5. 结束和释放资源：最后，在退出程序时关闭摄像头和窗口：

   cap.release()
   cv2.destroyAllWindows()