如何通过visual studio community编写windows窗体应用来确认RobotStudio里的机器人状态，比如手/自动状态、启动io状态是否满足、机器人当前位置是否符合启动标准，须采用C#编程实现

# 1. 创建Windows窗体应用程序

在Visual Studio Community中创建一个Windows窗体应用程序，选择C#语言，可以参考Microsoft官方文档进行操作。

# 2. 添加引用

为了可以使用RobotStudio的API，需要添加ABB.Robotics.Controllers.dll和ABB.Robotics.dll两个引用。在Visual Studio的“解决方案资源管理器”中，右键点击“引用”文件夹，选择“添加引用”，在“浏览”选项卡中找到上述两个dll文件并添加。

# 3. 连接到RobotStudio

使用ABB.Robotics.Controllers.dll中的Controller类可以连接到RobotStudio中的机器人控制器。以下是一个连接到本地机器人控制器的示例代码：

using ABB.Robotics.Controllers;

Controller controller = new Controller("localhost");

# 4. 获取机器人状态

从机器人控制器中获取机器人状态，可以使用ABB.Robotics.Controllers.dll中的Robot类的State属性。以下是一个获取机器人状态的示例代码：

using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;

Controller controller = new Controller("localhost");
Robot robot = controller.Robot;

string state = robot.State.ToString();

其中，state的值可以是以下之一：

- Auto：机器人处于自动模式。
- AutoReady：机器人处于自动模式且准备好运行。
- AutoRunning：机器人处于自动模式且正在运行。
- Manual：机器人处于手动模式。
- Unknown：机器人状态未知。

# 5. 获取IO状态

从机器人控制器中获取IO状态，可以使用ABB.Robotics.Controllers.dll中的IO类。以下是一个获取IO状态的示例代码：

using ABB.Robotics.Controllers;

Controller controller = new Controller("localhost");
IO io = controller.IOSystem.GetIOChannel("MyIOChannel");

bool input1 = io.GetDigitalInputState("Input1");
bool output1 = io.GetDigitalOutputState("Output1");

其中，"MyIOChannel"是自定义的IO通道名称，"Input1"和"Output1"是自定义的数字输入和输出名称。

# 6. 获取机器人位置

从机器人控制器中获取机器人当前位置，可以使用ABB.Robotics.Controllers.dll中的Robot类的MechanicalUnit属性。以下是一个获取机器人位置的示例代码：

using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;

Controller controller = new Controller("localhost");
Robot robot = controller.Robot;

MechanicalUnit unit = robot.MechanicalUnit;
Cartesian position = unit.GetPosition().Translation;

其中，position的值是一个Cartesian对象，包含了机器人当前位置的x、y、z坐标值。

# 7. 判断机器人状态是否满足要求

使用以上代码获取机器人状态、IO状态和位置之后，可以根据具体的要求进行判断。例如，可以使用以下代码判断机器人是否处于自动模式、IO输入是否满足、机器人位置是否符合启动标准：

if (state == "Auto" && input1 && position.X > 100 && position.Y < 200)
{
    // 机器人状态、IO输入和位置都满足要求
}
else
{
    // 机器人状态、IO输入或位置不满足要求
}