double vth = 0.0; double th_init = 0.0;
时间: 2023-11-23 22:05:57 浏览: 61
这段代码定义了两个double类型的变量vth和th_init,分别初始化为0.0。其中,vth表示机器人的角速度,th_init表示机器人的初始朝向或者角度。这些变量通常被用于控制机器人的旋转运动。例如,如果我们希望机器人顺时针旋转一定角度,可以将vth设置为正值,然后在一段时间内不断更新机器人的角度(th),直到达到目标角度。th_init则用于记录机器人的初始朝向,方便后续的角度计算和控制。
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vx_ = (vel_right.odoemtry_float + vel_left.odoemtry_float) / 2 / 1000; vth_ = (vel_right.odoemtry_float - vel_left.odoemtry_float) / ROBOT_LENGTH; curr_time = ros::Time::now(); double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); double delta_x = (vx_ * cos(th_) - vy_ * sin(th_)) * dt; double delta_y = (vx_ * sin(th_) + vy_ * cos(th_)) * dt; double delta_th = vth_ * dt; x_ += delta_x; y_ += delta_y; th_ += delta_th; last_time_ = curr_time;
这段代码是一个机器人运动控制的计算过程。假设机器人有左右两个驱动轮,同时假设机器人可以沿x轴和y轴方向运动,那么机器人的速度和位姿信息可以通过以下步骤计算得出:
1. 首先,通过读取机器人左右轮的速度信息,计算机器人的线速度vx_和角速度vth_。其中,vx_表示机器人沿x轴方向的线速度,vth_表示机器人绕z轴旋转的角速度。具体的计算方法是:vx_ = (vel_right.odoemtry_float + vel_left.odoemtry_float) / 2 / 1000; vth_ = (vel_right.odoemtry_float - vel_left.odoemtry_float) / ROBOT_LENGTH; 其中,vel_right和vel_left是机器人左右轮的速度信息,odoemtry_float是一个float类型的速度值,ROBOT_LENGTH是机器人的轮距,即左右轮之间的距离。
2. 计算机器人的位姿变化量,即机器人在当前时间段内沿x轴、y轴和z轴方向分别移动了多少距离。具体的计算方法是:double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); double delta_x = (vx_ * cos(th_) - vy_ * sin(th_)) * dt; double delta_y = (vx_ * sin(th_) + vy_ * cos(th_)) * dt; double delta_th = vth_ * dt; 其中,curr_time表示当前时间,last_time_表示上一次计算位姿的时间,dt表示两次计算之间的时间间隔,vx_和vth_是上一步计算得出的机器人线速度和角速度,th_表示机器人的当前朝向,vy_为0,因为机器人在本问题中只能沿x轴和y轴方向运动。
3. 更新机器人的位姿信息,即将机器人当前位置和朝向分别加上位姿变化量。具体的计算方法是:x_ += delta_x; y_ += delta_y; th_ += delta_th; 其中,x_、y_、th_分别表示机器人当前的x、y坐标和朝向。
4. 将当前时间赋值给last_time_,以便下一次计算位姿时使用。具体的计算方法是:last_time_ = curr_time;
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