ros小车 mpu9250传输线速度代码

MPU-9250 是一款 9 轴惯性测量单元，可以测量加速度、角速度和磁场。在 ROS 小车中，MPU-9250 可以通过 I2C 总线进行数据传输。

以下是一个简单的 C++ 代码示例，用于读取 MPU-9250 的加速度和角速度数据：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <wiringPiI2C.h>

#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define MPU9250_WHO_AM_I 0x75
#define MPU9250_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU9250_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU9250_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU9250_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU9250_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU9250_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU9250_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU9250_CONFIG 0x1A
#define MPU9250_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU9250_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU9250_SMPLRT_DIV 0x19

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "mpu9250_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 初始化 I2C 总线
    int fd = wiringPiI2CSetup(MPU9250_ADDRESS);

    // 检查 MPU-9250 是否连接成功
    int whoami = wiringPiI2CReadReg8(fd, MPU9250_WHO_AM_I);
    if (whoami != 0x71) {
        ROS_ERROR("MPU-9250 connection failed: expected 0x71 but got 0x%02X", whoami);
        return 1;
    }

    // 配置 MPU-9250
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, MPU9250_PWR_MGMT_1, 0x00);
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, MPU9250_CONFIG, 0x03);
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, MPU9250_GYRO_CONFIG, 0x18);
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, MPU9250_ACCEL_CONFIG, 0x18);
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, MPU9250_SMPLRT_DIV, 0x04);

    // 发布 IMU 数据
    ros::Publisher imu_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("imu/data", 10);

    while (ros::ok()) {
        // 读取加速度数据
        int16_t ax = wiringPiI2CReadReg16(fd, MPU9250_ACCEL_XOUT_H);
        int16_t ay = wiringPiI2CReadReg16(fd, MPU9250_ACCEL_YOUT_H);
        int16_t az = wiringPiI2CReadReg16(fd, MPU9250_ACCEL_ZOUT_H);

        // 读取角速度数据
        int16_t gx = wiringPiI2CReadReg16(fd, MPU9250_GYRO_XOUT_H);
        int16_t gy = wiringPiI2CReadReg16(fd, MPU9250_GYRO_YOUT_H);
        int16_t gz = wiringPiI2CReadReg16(fd, MPU9250_GYRO_ZOUT_H);

        // 转换为 SI 单位
        double ax_si = ax / 16384.0;
        double ay_si = ay / 16384.0;
        double az_si = az / 16384.0;
        double gx_si = gx * 0.00013316211;
        double gy_si = gy * 0.00013316211;
        double gz_si = gz * 0.00013316211;

        // 发布 IMU 数据
        sensor_msgs::Imu imu_msg;
        imu_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        imu_msg.header.frame_id = "imu_link";
        imu_msg.linear_acceleration.x = ax_si;
        imu_msg.linear_acceleration.y = ay_si;
        imu_msg.linear_acceleration.z = az_si;
        imu_msg.angular_velocity.x = gx_si;
        imu_msg.angular_velocity.y = gy_si;
        imu_msg.angular_velocity.z = gz_si;
        imu_pub.publish(imu_msg);

        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

该代码首先使用 `wiringPiI2CSetup` 函数初始化 I2C 总线，并检查 MPU-9250 是否连接成功。然后，它使用 `wiringPiI2CWriteReg8` 函数配置 MPU-9250 的寄存器，以启用加速度和角速度传感器，并设置采样率和量程。最后，它使用 `wiringPiI2CReadReg16` 函数读取加速度和角速度数据，并将它们转换为 SI 单位。最后，它将 IMU 数据发布到 ROS 主题中。