写一段avr单片机PID控制电机代码

好的，下面是一个简单的AVR单片机PID控制电机的代码，其中使用了Timer1来产生PWM波形，控制电机转速，使用ADC读取电机的当前速度，利用PID算法来调整PWM的占空比，以达到控制电机转速的目的：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

// 定义PID参数
#define Kp 1.0
#define Ki 0.1
#define Kd 0.01

// 定义PID变量
float setpoint = 0.0;
float error = 0.0;
float last_error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;
float output = 0.0;

// 定义PWM变量
int duty_cycle = 0;

// 定义ADC变量
volatile uint16_t adc_value = 0;

// 初始化PID
void pid_init() {
    setpoint = 0.0;
    error = 0.0;
    last_error = 0.0;
    integral = 0.0;
    derivative = 0.0;
    output = 0.0;
}

// 计算PID
void pid_compute() {
    // 读取ADC值
    adc_value = ADC;

    // 计算误差
    error = setpoint - adc_value;

    // 计算积分项
    integral += error;

    // 计算微分项
    derivative = error - last_error;
    last_error = error;

    // 计算PID输出
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 限制输出范围
    if (output > 255) {
        output = 255;
    }
    else if (output < 0) {
        output = 0;
    }

    // 更新PWM占空比
    duty_cycle = (int)output;
}

// 初始化ADC
void adc_init() {
    ADMUX |= (1 << REFS0);   // 使用AVCC作为参考电压
    ADCSRA |= (1 << ADEN);   // 启用ADC
    ADCSRA |= (1 << ADIE);   // 启用ADC中断
    ADCSRA |= (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0);   // 设置ADC分频系数128，采样率为125kHz
}

// 初始化PWM
void pwm_init() {
    TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11);    // 使用非反转PWM，设置TOP为ICR1
    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS11);   // 使用16位PWM，设置分频系数为8
    ICR1 = 255;    // 设置TOP值为255
}

// 初始化定时器
void timer_init() {
    TCCR0A |= (1 << WGM01);   // 设置定时器0为CTC模式
    TCCR0B |= (1 << CS02) | (1 << CS00);   // 设置定时器0分频系数为1024
    OCR0A = 156;   // 设置OCR0A为156，即10ms
    TIMSK0 |= (1 << OCIE0A);   // 启用定时器0中断
}

// 定时器0中断服务程序
ISR(TIMER0_COMPA_vect) {
    pid_compute();   // 计算PID
    OCR1A = duty_cycle;   // 更新PWM占空比
}

// ADC中断服务程序
ISR(ADC_vect) {
    // do nothing
}

// 主程序
int main() {
    pid_init();   // 初始化PID
    adc_init();   // 初始化ADC
    pwm_init();   // 初始化PWM
    timer_init();   // 初始化定时器

    sei();   // 启用全局中断

    while (1) {
        // do nothing
    }

    return 0;
}

注意：上面的代码仅供参考，PID参数需要根据具体的电机和应用场景进行调整。同时，为了使PID控制更加稳定，需要对采样周期和PWM频率进行合理的设置。