将这个程序的小车改为长方形

如果你想将程序中的小车形状改为长方形，可以使用`matplotlib.patches.Rectangle`对象来代替之前的小车点。

以下是修改后的代码，将小车形状更改为长方形：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.patches import Rectangle
from scipy.special import comb

def bezier_curve(points, t):
    n = len(points) - 1
    curve = np.zeros(2)
    for i in range(n+1):
        curve += comb(n, i) * (1-t)**(n-i) * t**i * points[i]
    return curve

def bezier_tangent(points, t):
    n = len(points) - 1
    tangent = np.zeros(2)
    for i in range(n):
        tangent += n * (points[i+1] - points[i]) * comb(n-1, i) * (1-t)**(n-i-1) * t**i
    return tangent / np.linalg.norm(tangent)

# 控制点坐标，可以根据需要进行修改
control_points = np.array([[0, 0], [2, 4], [6, 5], [8, 2]])

# 小车初始位置和朝向
car_pos = control_points[0]
car_dir = bezier_tangent(control_points, 0)

# 小车形状
car_width = 0.5
car_length = 1.0

# 模拟时间和步长
t = 0
dt = 0.01
total_time = 5  # 总运行时间

fig, ax = plt.subplots()

while t <= total_time:
    # 计算贝塞尔曲线上的点和切线方向
    curve_pos = bezier_curve(control_points, t)
    curve_dir = bezier_tangent(control_points, t)
    
    # 更新小车位置和朝向
    car_pos += car_dir * dt
    car_dir += (curve_dir - car_dir) * dt
    car_dir /= np.linalg.norm(car_dir)
    
    # 绘制贝塞尔曲线和小车
    t_values = np.linspace(0, 1, 100)
    curve_points = np.array([bezier_curve(control_points, tv) for tv in t_values])
    
    ax.plot(curve_points[:, 0], curve_points[:, 1], 'r-')
    ax.plot(control_points[:, 0], control_points[:, 1], 'bo-')
    
    # 绘制小车
    car = Rectangle((car_pos[0] - car_width/2, car_pos[1] - car_length/2), car_width, car_length, angle=np.degrees(np.arctan2(car_dir[1], car_dir[0])))
    ax.add_patch(car)
    
    ax.axis('equal')
    plt.show(block=False)
    plt.pause(0.01)
    ax.cla()
    
    t += dt

在修改后的代码中，我们使用`matplotlib.patches.Rectangle`对象来绘制小车的长方形形状。通过指定长方形的中心位置、宽度、长度和角度，我们可以在每个时间步骤中更新小车的位置和朝向。

希望这次的回答能够满足你的需求。如果还有其他问题，请随时提问。