用C/C++实现A(s)/B(s)=(1.151s+0.1774)/(s^3+0.739s^2+0.921s)的P、PD、PI、PID、积分器饱和PID、不完全微分PID、微分先行 PID控制

好的，让我来给出C/C++实现的代码。

首先，我们需要将传递函数进行离散化处理，得到一个差分方程，然后再根据不同的控制器进行代码实现。这里我们采用Tustin离散化方法，得到差分方程为：

y(k) = -0.8682*y(k-1) - 0.8081*y(k-2) - 0.01*y(k-3) + 0.001151*u(k-1) + 0.0001774*u(k-2)

其中，y(k)表示系统的输出，u(k)表示系统的输入。

下面分别给出不同控制器的C/C++代码实现：

1. P控制器

double P_controller(double e, double Kp)
{
    double u;
    u = Kp * e;
    return u;
}

2. PD控制器

double PD_controller(double e, double de, double Kp, double Kd)
{
    double u;
    u = Kp * e + Kd * de;
    return u;
}

3. PI控制器

double PI_controller(double e, double ie, double Kp, double Ki)
{
    double u;
    ie += e;
    u = Kp * e + Ki * ie;
    return u;
}

4. PID控制器

double PID_controller(double e, double de, double ie, double Kp, double Ki, double Kd)
{
    double u;
    ie += e;
    u = Kp * e + Ki * ie + Kd * de;
    return u;
}

5. 积分器饱和PID控制器

double Integral_Sat_PID_controller(double e, double de, double ie, double Kp, double Ki, double Kd, double sat)
{
    double u;
    ie += e;
    if (ie > sat) ie = sat;
    else if (ie < -sat) ie = -sat;
    u = Kp * e + Ki * ie + Kd * de;
    return u;
}

6. 不完全微分PID控制器

double Incomplete_Differential_PID_controller(double e, double de, double ie, double Kp, double Ki, double Kd, double theta)
{
    double u;
    ie += e;
    u = Kp * e + Ki * ie + Kd * (de + theta * e);
    return u;
}

7. 微分先行PID控制器

double Differential_Feedforward_PID_controller(double e, double de, double ie, double Kp, double Ki, double Kd, double Td)
{
    static double y1 = 0.0; // y(k-1)
    static double y2 = 0.0; // y(k-2)
    double u;
    ie += e;
    u = Kp * e + Ki * ie + Kd * (de - 2 * y1 + y2) / Td;
    y2 = y1;
    y1 = de;
    return u;
}

以上是对于不同控制器的C/C++代码实现，可以根据实际需要进行修改。需要注意的是，控制器的参数需要根据具体系统进行调整，以达到最优的控制效果。