多智能体事件触发一致性仿真matlab例子代码

以下是一个简单的多智能体事件触发一致性仿真matlab例子代码：

% 设定仿真参数
T = 20; % 仿真时间
dt = 0.1; % 时间步长
N = 5; % 智能体数量

% 初始化智能体状态和参数
x = zeros(N,1); % 状态向量
theta = ones(N,1); % 参数向量
tau = 0.1*ones(N,1); % 事件触发周期向量
e = zeros(N,1); % 事件触发误差向量

% 初始化仿真结果
X = zeros(N,T/dt);

% 开始仿真
for t = 1:T/dt
    % 计算每个智能体的误差
    for i = 1:N
        e(i) = norm(x(i) - x(mod(i,N)+1)) - theta(i);
    end
    
    % 判断是否触发事件
    for i = 1:N
        if abs(e(i)) >= tau(i)
            % 触发事件，更新状态和参数
            x(i) = x(i) + sign(e(i))*tau(i);
            theta(i) = theta(i) + e(i)/tau(i);
        end
    end
    
    % 记录当前状态
    X(:,t) = x;
    
    % 更新状态
    x = x + dt*randn(N,1);
end

% 绘制结果
t = 0:dt:T-dt;
for i = 1:N
    subplot(N,1,i);
    plot(t,X(i,:));
    xlabel('时间');
    ylabel(sprintf('智能体%d状态',i));
end

该代码实现了一个具有5个智能体的多智能体事件触发一致性仿真，每个智能体的状态受到随机扰动，同时每个智能体根据与相邻智能体之间的距离误差来更新自己的状态和参数。代码仅供参考，实际应用中需要根据具体问题进行修改。